Kinect開發 2 景深資料獲取

上一節講了openni2開發kinect的基本框架，但是，具體的資料流獲取並沒有詳細介紹，本篇文章開始介紹資料流的獲取與處理。採用opencv進行影象的處理與顯示。

獲取景深資料有2種方式，一種是輪詢，另外一種是設定乙個listener，當有新的資料幀到達時，會通知該listener。下面分別實現這兩種方式。    

先上**，注：為了更清晰的展示主要過程，對於一些錯誤及異常都沒有進行判斷，**寫的比較簡陋。

方式一：輪詢

1 #include 2

using
namespace
std;
34 #include 5
#pragma comment(lib, "openni2.lib")
67 #include 8 #include 9
#pragma comment(lib, "opencv_core244.lib")
10#pragma comment(lib, "opencv_highgui244.lib")
1112
intmain()
1338
if (!img)
3942
for (int row=0; row!=frame.getheight(); ++row)
4348
}49 img->imagedata =pimgdata;
50 cvshowimage("
wnd"
, img);
51char c = cvwaitkey(30
);52
if (c == 27)53
59}60}
61depthstream.stop();
62depthstream.destroy();
63device.close();
64openni::openni::shutdown();
65return0;
66 }

27：初始化乙個opencv的視窗，用於顯示處理之後的深度資料。

30：從videostream中讀取景深資料的資料幀。資料幀是openni::videoframeref型別，該物件儲存著本幀資料的寬高、時間戳、幀計數等資訊。

31：判斷該資料幀是否有效。

33：獲取到該幀的資料，注意，openni是用2個位元組來表示乙個景深資料，也就是depthpixel其實就是uint16_t型別。

34-41：根據該幀的資訊，分配opencv需要用到的結構。

42-48：這裡只是進行乙個簡單的處理，對每個深度資料取256的模，以便進行區分。

49-50：把處理後的資料在視窗中顯示出來。

方式二：事件

1 #include 2 #include 3

using
namespace
std;
45 #include 6
#pragma comment(lib, "openni2.lib")
78 #include 9 #include 10
#pragma comment(lib, "opencv_core244.lib")
11#pragma comment(lib, "opencv_highgui244.lib")
1213
class
newdepthframelistener
14 : public
openni::videostream::newframelistener15;
18 ~newdepthframelistener()
1925
if(m_pimgdata)
2630}31
32public:33
virtual
void onnewframe(openni::videostream&stream)
3444
if (!m_pimg)
4548
for (int row=0; row!=frame.getheight(); ++row)
4954
}55 m_pimg->imagedata =m_pimgdata;
56 cvshowimage("
wnd"
, m_pimg);
57frame.release();58}
59}6061
private:62
char*m_pimgdata;
63 iplimage*m_pimg;
64};
6566
intmain()
6790
}91 cvdestroywindow("
wnd"
);92
depthstream.stop();
93depthstream.destroy();
94device.close();
95openni::openni::shutdown();
96return0;
97 }

最後的效果如下圖：

demo 用kinect獲取訓練資料

雷打不動地設定一些東西 imaqhwinfo colorvid videoinput kinect 1 depthvid videoinput kinect 2 triggerconfig depthvid,manual triggerconfig colorvid,manual depthvid....

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