ROS知識(22) USB口對映固定名字

2022-04-30 22:18:26 字數 1097 閱讀 5497

如果有多個usb鏈結到電腦,如果插入的先後順序不同,那麼會導致對應的usb口也會不同,例如當只有乙個雷射的usb鏈結到電腦,其裝置名字為/dev/ttyusb0;當如果有底盤的usb以及雷射的usb連到電腦時,如果先插入底盤的usb,再插入雷射的usb底盤的usb,那麼雷射的usb對應的裝置名字就變成了/dev/ttyusb1。在實際中我們想雷射裝置對應識別出來的裝置名字是不變的,比如我們想它一直是名字/dev/ttylaser。為了做到這樣的效果,我們需要編輯linux提供的規則檔案,來完成這樣的功能。具體的步驟如下:

a.編輯雷射usb的規則

sudo vim /etc/udev/rules.d/laser-usb-serial.rules

b.輸入內容

subsystem=="

tty", attrs=="

2d31

", attrs=="

5874

", symlink+="

ttylaser

", mode:="

0666

",owner:="

root

"

關於subsystem、idvendor、idproduct屬性的性質可以通過一下的命令查詢到:

lsusb

或者

udevadm info --name=/dev/ttyusbx --attribute-walk

請先插入雷射的usb到電腦,然後執行以上的命令,注意 /dev/ttyusbx 中的x表示對應的標識號,可以在/dev查詢,例如可以輸入人:ls /dev/ttyusb 然後tab一下就能顯示所有的裝置名稱

c.更新規則

sudo udevadm trigger

d.檢查

如果一切順利的話,會發現通過命令來檢查:

ls -l /dev/ttylaser

詳細的設定方法,請參考:how to bind usb device under a static name?

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