以下結合自己的理解，如有錯誤請幫忙及時指正。
轉速的計算我現在是通過一定時間內，霍爾訊號的邊沿數量來計算的。這裡每隔50ms在滴答定時器中斷服務函式裡面計算一次。霍爾訊號每變化一次，就產生一次霍爾觸發中斷。因為我的電機是2對極，所以在一圈內有12個霍爾狀態，即電機轉動一圈會觸發12次中斷。假設在50ms內，霍爾觸發了 n 次中斷，我們可以得到轉速 x 的公式：
50ms內，
\[x=n/12 （rpms）
\]則1ms內
\[x=n/12/50 （rpms）
\]1s內
\[x=（n/12/50）*1000 （rps）
\]1min內
\[x=（n/12/50）*1000*60=100n （rpm）
\]根據這個式子就能計算出轉速。
在標頭檔案中宣告電機引數結構體
typedef struct
motor_device;
#define bldc_pole_num 2 //極對數motor_device bldc_dev; //電機引數結構體
void motor_init(void)
void systick_init(void)
void systick_handler(void)
}
void hall_tim_irqhandler(void)
}
用的24v電機最高轉速有33000rpm，這裡在開環20%占空比下，有100rpm的波動。為什麼是100？其實這就是這種計算方法的侷限性，我們通過一段時間內霍爾變化次數計算轉速，每次變化我們就加1，所以誤差的原因就在這裡，我們每次只能加1，誤差1通過公式中係數100（2對極）進行了放大，就變成了誤差100rpm.
後續將嘗試另一種通過兩個霍爾狀態之間時間差計算轉速的方式。
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