pid有兩種，一種是位置式的pid，一種是增量式的pid
位置式的pid適合沒有記憶功能的控制器件，如繼電器
u(k)=kp*e(k) +ki*
+kd*[e(k)-e(k-1)]
增量式pid適合有記憶功能的控制器件，如步進電機
△u(k)= u(k)- u(k-1)
pid----->>>>p比例 i積分 d微分
p的作用是放大誤差，只關注當前的變化
i的作用是將所有的誤差累積起來，只關注過去（積分在開機瞬間會有很大的誤差累積，可以使用積分分離的方法消除這個隱患）
d的作用是誤差的變化率，是對未來的一種**
注：積分分離：系統穩定後，比例值不起作用之後再把i的值加進演算法中運算
具體可以看看維基百科pid_controller---------------------------->>>>>>
PID（程式學習）
經過幾天對pid的學習，以及各種的查閱資料，今天自己動手寫了乙個閉環小車的pid調速程式。網上關於pid原理的資料文獻都有很多，這裡我就不多說了，直接給出自己寫的程式，希望對那些看了很多資料不敢動手寫程式的學者有一些幫助。我自己也是乙個pid的初學者，寫這篇部落格也是為了加深自己的理解，寫的不好的地...
PID學習記錄
pid演算法是個很經典的東西，做平衡小車，飛行器都會有所涉及到，但對於剛剛開始學習pid演算法的我來說簡直是一種折磨和一道難以跨過的坎。因此我把我目前所理解到的pid來好好講解一下，也用來做一次知識鞏固 簡介 pid全名為 比例積分微分控制，是用演算法進行機械控制的一種，也是目前被廣泛應用於工業過程...
模糊PID學習筆記
傳統pid本質上時微分方程，p通過誤差調節訊號變化幅度，i加強p，也就是誤差在系統中的作用，以增加精度，d通過上一次的誤差差分得到訊號的變化趨勢，並抑制該趨勢，該方法對非線性系統有很好的控制效果。其公式可為 控制器輸出 以上例子為四軸飛行器串級pid，串級pid個人理解上的本質是在單級pid上加強控...