經過幾天對pid的學習，以及各種的查閱資料，今天自己動手寫了乙個閉環小車的pid調速程式。網上關於pid原理的資料文獻都有很多，這裡我就不多說了，直接給出自己寫的程式，希望對那些看了很多資料不敢動手寫程式的學者有一些幫助。（我自己也是乙個pid的初學者，寫這篇部落格也是為了加深自己的理解，寫的不好的地方，請大家多多提意見）
下面是.c檔案的程式
#include#includetypedef unsigned char u8;
u8 pwm1,pwm2;
typedef struct _pid
pid_value;
pid_value pid;
void pidinit()
/*pid運算函式*/
float setspeed_pid(float speed1,float speed2)
void forward()
這裡是.h檔案的程式
#ifndef __pid_h
#define __pid_h
#include#includesbit enb=p2^0; //右輪電機轉動使能控制位
sbit right_motor_1=p2^2;//右電機控制位1
sbit right_motor_2=p2^1;//右電機控制位2
sbit left_motor_1=p2^3; //左電機控制位1
sbit left_motor_2=p2^4; //左電機控制位2
sbit ena=p2^5; //左輪電機轉動使能控制位
extern u16 pwm1,pwm2;
void forward();
float setspeed_pid(float speed1,float speed2);
#endif
對於三個引數的確定，一般的也是大都數人都在使用的方法就是：將ki、kd先賦值為零，確定kp,之後是第二個引數ki，最後才是微分引數kd。（三個係數的確定需要不斷的**，找到比較適合的值）
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