本系列旨在以我自己寫的pid lib為例，講一下pid的幾點基本優化，pid的基本原理網上有很多資料，因此本系列將不會涉及pid的基本實現原理，在這裡特別推薦matlab tech talk的pid教程：
由於筆者大一在讀，還沒有學習自動控制原理等課程，因此本系列將不會從自控原理角度展開，相反的，本系列將試圖從「直覺」展開，通過直觀的描述讓大家從直覺上感受並理解pid的一些包括微分先行、積分分離等基礎的優化。
由於筆者水平有限，文中難免存在一些不足和錯誤之處，誠請各位批評指正。
（一）中主要講解**結構與**使用，演算法有關內容於（二）開始講解
該pid lib全部**詳見：
該lib通過pid結構體儲存於pid運算有關的引數資料，通過列舉表示其他有關量：
//pid結構體
typedef struct _pid_typedef
static void f_pid_param_init(
pid_typedef *pid,
uint16_t max_out,
uint16_t intergral_limit,
float deadband,
float kp,
float ki,
float kd,
float changing_integral_a,
float changing_integral_b,
uint8_t improve)
float pid_calculate(pid_typedef *pid, float measure, float target)
}//誤差更新
pid->measure = measure;
pid->target = target;
pid->err = pid->target - pid->measure;
//死區內進行計算
if (abs(pid->err) > pid->deadband)
//資料儲存供下一週期呼叫
pid->last_measure = pid->measure;
pid->last_output = pid->output;
pid->last_err = pid->err;
return pid->output;
}
//pid函式連線
pid_init(&pid_example, 9600, 5000, 3, 1, 5, 0.3, 0.3, 100, 100,
errorhandle | integral_limit | outputfilter);
//修改kp ki kd
pid_example.pid_reset(&pid_example, 3, 1, 0);
//計算
pid_calculate(&pid_example, measure, target);
pid對微分器的優化
微分器對於雜訊很敏感，我們可以從微分器的laplace傳遞函式g s s看出來 通過簡單的求導也可以看得出 假設雜訊n t 是乙個正弦函式 a 就是經過微分得到的幅度，可以看出，頻率越高，對控制訊號的影響就越大 現實中，一般情況下無法避免雜訊的存在 在pid系統中，一般通過感測器來將裝置的資訊採集出...
不用浮點實現pid 關於PID公式實現的一點困惑。
查資料發現網上關於pid的實現方式有增量式pid和位置式pid兩種。struct pidpid 增量式實現 float pidcal float speed 輸入實測速度，返回執行器pwm的數值pid struct err queenerr queen 定義乙個儲存過去誤差值的環形陣列，用於積分。因...
USB裝置的VID與PID
下面這一段是抄的 一 vid和pid pid vid唯一標識乙個裝置，hardwareid是為了給系統識別的 他是根據pid vid而生成的。這個與序列號沒什麼關係，序列號一般都是廠家固化到晶元中的資訊而已。guid只是為了標誌你安裝的裝置是屬於乙個什麼類當中，這個類可以顯示再裝置管理器中。比如 你...