Ros學習 建立程式包

乙個程式包要想稱為catkin程式包必須符合以下要求：

程式包必須包含乙個catkin 版本的cmakelists.txt檔案，而catkin metapackages中必須包含乙個對cmakelist.txt檔案的引用。

每個目錄下只能有乙個程式包。

$ source /opt/ros/indigo/setup.bash　　　　#sourced your environment.

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src　　　　　　　　　　#建立和編譯工作空間

$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make

$ source devel/setup.bash　　　　　　　　　　#sourced your environment.

$ echo $ros_package_path　　　　　　　　　　

/home/youruser/catkin_ws/src:/opt/ros/kinetic/share　　#加入環境變數

$ cd ~/catkin_ws/src    #切換目錄

$ catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp　　#建立程式包
$ rospack depends1 beginner_tutorials 　　　　　　#檢視一級依賴關係
$ rospack depends beginner_tutorials　　　　　　　　#檢視各級依賴關係

3.編譯程式包

$ cd ~/catkin_ws/

$ catkin_make

4.編譯完成

ls進入catkin_ws目錄檢視，有三個資料夾：

build 目錄是build space的預設所在位置，同時cmake 和 make也是在這裡被呼叫來配置並編譯你的程式包。devel 目錄是devel space的預設所在位置, 同時也是在你安裝程式包之前存放可執行檔案和庫檔案的地方。

5.出現錯誤：roscd: no such package/stack 'beginner_tutorials'

解決辦法：

export ros_package_path=~/catkin_ws/src:$ros_package_path

$ cd ~/catkin_ws

$ source devel/setup.bash
$ roscd beginner_tutorials

ROS入門3 建立ROS程式包

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