工程問題 一起學RGBD SLAM工程問題彙總

一起學rgbd_slam工程問題彙總

在學習rgbd_slam的時候，因為自己用的是ubuntu16.04，所以會遇到很多原文中沒有遇到過的問題

這裡進行彙總。

一. vtk not found

1 -- found openni2: /usr/lib/libopenni2.so  

2 ** warning **io features related to pcap will be disabled
3 ** warning **io features related to png will be disabled
4 -- the imported target "
vtkrenderingpythontkwidgets
" references the file5"
/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libvtkrenderingpythontkwidgets.so
"6 but this file
does not exist. possible reasons include:
7 * the file
was deleted, renamed, or moved to another location.
8 * an install
or uninstall procedure did not complete successfully.
9 *the installation package was faulty and contained10"
/usr/lib/cmake/vtk-6.2/vtktargets.cmake
"11 but not all the files it references.

解決方法有兩種：

1.

1

sudo apt-get install libproj-dev

然後在src中的cmakelists.txt中新增這句

1 list (remove_item pcl_libraries "

vtkproj4
")

2.

1

sudo
ln -s /usr/lib/python2.7/dist-packages/vtk/libvtkrenderingpythontkwidgets.x86_64-linux-gnu.so /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libvtkrenderingpythontkwidgets.so

二. [pcl::pcdwriter::writeascii] input point cloud has no data

1 terminate called after throwing an instance of '

pcl::ioexception
'2 what(): : [pcl::pcdwriter::writeascii] input point cloud has no data!

出現這句話的主要原因是我們執行bin/generate_pointcloud的時候，我們所處的位置是在slam這個資料夾下

在**中讀取影象那一行是"./data/rgb.png"，那麼在執行那個二進位制檔案時會去slam/data/rgb.png下尋找

但是，如果我們的目錄結構不是這樣的，那就會報這個錯誤。

解決方法：

依據自己的目錄結構編寫路徑。"./"表示當前目錄下，"../"表示當前目錄的上一級目錄下。

我的data資料夾放在src/中，那麼我應該改為"/src/data/rbg.png"。

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