一、 上位機除錯
windows版為硬碟版，免安裝，執行bin目錄下rsview.exe
ubuntu下執行sh啟動指令碼執行
注意事項：
1. 速騰雷射預設的ip為192.168.1.200，目的位址為192.168.1.102。如與實際不一致，可通過wireshark抓包看一下。將本機位址改到目的ip即可
2. 速騰雷射預設smop port為6699，difop port為7788，與上位機軟體預設的埠不一致，在tools-->sensor network configuration面板中配置對應埠到6699,7788即可
圖1 配置埠
圖2 上位機除錯結果
二、rslidar_sdk除錯
2. 參照/rslidar_sdk/readme_cn.md,4.2節，修改編譯方式，及package.xml檔名（編譯過程會提示，找不到package_ros1.xml，cmakelists.txt中刪除對應configure_file配置即可）
3. 編譯rs_driver,rslidar_sdk
4. 參照《how_to_online_send_point_cloud_ros_cn.md》修改配置檔案config.yaml，修改對應引數
圖3 config.yaml
5. roslaunch rslidar_sdk start.launch即可（相關ros環境就不做贅述）
圖4 rviz結果
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