SLAM基礎 矩陣 矩陣基礎相關概念總結

2022-09-21 20:54:20 字數 1015 閱讀 2630

\[c_1u_1 + c_2u_2 + ... + c_nu_n = 0

\]其中可以有這樣一組解:

\[c_1 = c_2 = ... = c_n = 0

\]若只有這樣一種解 則認為 \(u_1, u_2, ... ,u_n\) 線性無關

若有0以外的解 則認為線性相關

\[ax = 0

\]等價於

\[a_1x_1 + a_2x_2 + ... + a_nx_n = 0

\]其中a等於 \([a_1, ... , a_n]\) 若只有0解 則 \(a_1, ..., a_n\) 線性無關 此時a為非奇異矩陣

若有除0以外的解 a是奇異矩陣

向量範數:描述向量的長度

對向量求範數

\[||x||_2

\]x為向量 它等於每一項的平方求和再開根號

矩陣範數:描述矩陣的大小

\[||a||_2

\]也是矩陣中的每一項的平方求和再開根號

\[det(a) = |a|

\]行列式不等於0的矩陣稱為非奇異矩陣

行列式不等於0的矩陣才有逆矩陣

行列式不等於0稱為滿秩

\[lu = \lambda u

\]若能找到 \(n * 1\) 的非零解

則 \(l\) 為特徵向量 \(\lambda\) 為 \(l\) 對應的特徵值 \(u\) 的大小為 \(n * 1\)

可以求出很多特徵值

若 \(l\) 有乙個特徵值為0 則 \(l\) 一定是奇異矩陣

奇異的非零矩陣一定存在非零的特徵值

\[tr(a)

\]矩陣的跡等於矩陣所有對角元素(從左上角到右下角對角線上的元素)之和

\[rank(a)

\]\(a_\) 的秩定義為該矩陣中線性無關的行或列的數目 線性無關的行和列的數目相同

欠定方程:方程個數小於未知引數個數

欠定方程特點:無法求出唯一解

超定方程:方程個數大於未知引數個數

超定方程特點:無法求出滿足全部方程的精確解

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