ros學習筆記（三）

需求:設計標頭檔案，可執行檔案本身作為原始檔。

流程:

編寫標頭檔案；

編寫可執行檔案(同時也是原始檔)；

編輯配置檔案並執行。

在功能包下的 include/功能包名 目錄下新建標頭檔案: hello.h，示例內容如下:

#ifndef _hello_h

#define _hello_h
namespace
hello_ns;}
#endif

注意:

在 vscode 中，為了後續包含標頭檔案時不丟擲異常，配置 .vscode 下 c_cpp_properties.json 的 includepath屬性

"

/home/使用者/工作空間/src/功能包/include/**
"

在 src 目錄下新建檔案:hello.cpp，示例內容如下:

#include "ros/ros.h"

#include "功能包名/hello.h"
namespace hello_ns
}int main(int argc,char *ar**)

配置cmakelists.txt檔案，標頭檔案相關配置如下:

include_directories(

include
$)

配置可執行檔案

add_executable(hello src/hello.cpp)

add_dependencies(hello $_exported_targets} $)
target_link_libraries(hello
$)

然後編譯執行即可；

需求:設計標頭檔案與原始檔，在可執行檔案中包含標頭檔案。

流程:

編寫標頭檔案；

編寫原始檔；

編寫可執行檔案；

編輯配置檔案並執行。

在功能包下的 include/功能包名 目錄下新建標頭檔案: haha.h，示例內容如下:

#ifndef _haha_h

#define _haha_h
namespace
hello_ns ;
}

同樣的配置 .vscode 下 c_cpp_properties.json 的 includepath屬性

在 src 目錄下新建檔案:haha.cpp，示例內容如下:

#include "功能包名

/haha.h
"#include 
"ros/ros.h
"namespace
hello_ns
}

在 src 目錄下新建檔案: use_head.cpp，示例內容如下:

#include "

ros/ros.h
"#include 
"test_head_src/haha.h
"int main(int argc, char *ar**)

標頭檔案與原始檔相關配置:

include_directories(

include
$)## 宣告c++庫
add_library(head
include/test_head_src/haha.h
src/haha.cpp
)add_dependencies(head $_exported_targets} $)
target_link_libraries(head
$)

可執行檔案配置:

add_executable(use_head src/use_head.cpp)

add_dependencies(use_head $_exported_targets} $)
#此處需要新增之前設定的 head 庫
target_link_libraries(use_head
head
$)

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