接觸微控制器快兩年了，不過只是非常業餘的興趣，實踐卻不多，到現在還算是個初學者吧。這幾天給自己的任務就是搞定步進電機的微控制器控制。以前曾看過有關步進電機原理和控制的資料，畢竟自己沒有做過，對其具體原理還不是很清楚。今天從**網買了乙個epson的umx-1型步進電機，此步進電機為雙極性四相，接線共有六根，外形如下圖所示：
拿到步進電機，根據以前看書對四相步進電機的了解，我對它進行了初步的測試，就是將5伏電源的正端接上最邊上兩根褐色的線，然後用5伏電源的地線分別和另外四根線（紅、蘭、白、橙）依次接觸，發現每接觸一下，步進電機便轉動乙個角度，來回五次，電機剛好轉一圈，說明此步進電機的步進角度為360/(4×5)＝18度。地線與四線接觸的順序相反，電機的轉向也相反。
如果用微控制器來控制此步進電機，則只需分別依次給四線一定時間的脈衝電流，電機便可連續轉動起來。通過改變脈衝電流的時間間隔，就可以實現對轉速的控制；通過改變給四線脈衝電流的順序，則可實現對轉向的控制。所以，設計了如下電路圖：
製作的實物圖如下：
c51程式**為：
**一
#include
static unsigned int count;
static unsigned int endcount;
void delay();
void main(void)
//定時器0中斷處理
void timeint(void) interrupt 1
void delay()
while(count
不過，上面的程式還只是實現了步進電機的初步控制，速度和方向的控制還不夠靈活，另外，由於沒有利用步進電機內線圈之間的「中間狀態」，步進電機的步進角度為18度。所以，我將程式**改進了一下，如下：
**二
#include
static unsigned int count;
static int step_index;
void delay(unsigned int endcount);
void gorun(bit turn, unsigned int speedlevel);
void main(void)
while(1);
} //定時器0中斷處理
void timeint(void) interrupt 1
void delay(unsigned int endcount)
while(count
void gorun(bit turn,unsigned int speedlevel)
delay(speedlevel);
if (turn==0)
else }
改進的**能實現速度和方向的控制，而且，通過step_index靜態全域性變數能「記住」步進電機的步進制置，下次呼叫 gorun（）函式時則可直接從上次步進制置繼續轉動，從而實現精確步進；另外，由於利用了步進電機內線圈之間的「中間狀態」，步進角度減小了一半，只為9度，低速運轉也相對穩定一些了。
但是，在**二中，步進電機的運轉控制是在主函式中，如果程式還需執行其它任務，則有可能使步進電機的運轉收到影響，另外還有其它方面的不便，總之不是很完美的控制。所以我又將**再次改進：
**三
#include
static unsigned int count; //計數
static int step_index; //步進索引數，值為0－7
static bit turn; //步進電機轉動方向
static bit stop_flag; //步進電機停止標誌
static int speedlevel; //步進電機轉速引數，數值越大速度越慢，最小值為1，速度最快
static int spcount; //步進電機轉速引數計數
void delay(unsigned int endcount); //延時函式，延時為endcount*0.5毫秒
void gorun(); //步進電機控制步進函式
void main(void)
while(1);
} //定時器0中斷處理
void timeint(void) interrupt 1
}void delay(unsigned int endcount)
while(count
void gorun()
switch(step_index)
if (turn==0)
else
}在**三中，我將步進電機的運轉控制放在時間中斷函式之中，這樣主函式就能很方便的加入其它任務的執行，而對步進電機的運轉不產生影響。在此**中，不但實現了步進電機的轉速和轉向的控制，另外還加了乙個停止的功能，呵呵，這肯定是需要的。
步進電機從靜止到高速轉動需要乙個加速的過程，否則電機很容易被「卡住」，**
一、二實現加速不是很方便，而在**三中，加速則很容易了。在此**中，當轉速引數speedlevel 為2時，可以算出，此時步進電機的轉速為1500rpm，而當轉速引數speedlevel 1時，轉速為3000rpm。當步進電機停止，如果直接將speedlevel 設為1，此時步進電機將被「卡住」，而如果先把speedlevel 設為2，讓電機以1500rpm的轉速轉起來，幾秒種後，再把speedlevel 設為1，此時電機就能以3000rpm的轉速高速轉動，這就是「加速」的效果。
在此電路中，考慮到電流的緣故，我用的npn三極體是s8050，它的電流最大可達1500ma，而在實際運轉中，我用萬用表測了一下，當轉速為1500rpm時，步進電機的電流只有90ma左右，電機發熱量較小，當轉速為60rpm時，步進電機的電流為200ma左右，電機發熱量較大，所以npn三極體也可以選用9013，對於電機發熱量大的問題，可加乙個10歐到20歐的限流電阻，不過這樣步進電機的功率將會變小。
由於在下淺薄，錯誤和問題難免，請各位不吝賜教！
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