《機械人》2010, vol.32, no.2:
徐玉華張崇巍
徐海琴
(合肥工業大學電氣與自動化工程學院)
針對向量場直方圖（vfh）演算法對閾值敏感的問題，基於雷射測距儀提出一種通過自適應調節閾值求可行方向的移動機械人實時避障演算法．對於給定的一組閾值，用其中的每個閾值求可行方向，在獲得的接近目標方向的所有可行方向中，選取最大閾值所對應的方向作為機械人的參考行駛方向．根據當前行駛方向與參考行駛方向之間的偏差和所選閾值的大小對線速度進行限制．在asr 機械人上進行實驗的結果表明，當最大執行速度設為 0.8 m/s 時，機械人能夠以0.61 m/s 的平均速度安全平滑地通過障礙區．
全文pdf http://www.netyi.net/book/4e4c5d0e-24b3-4716-8ffc-94c303f0e6fc.htm
移動機械人避障四法
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基於ROS平台的移動機械人 目錄
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智慧型移動機械人背後蘊含的技術 雷射雷達
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