舵機的原理和控制

2021-06-28 02:41:42 字數 850 閱讀 5457

控制訊號由接收機的通道進入訊號調製晶元,獲得直流偏置電壓。它內部有乙個基準電路,產生週期為20ms,寬度為1.5ms的基準訊號,將獲得的直流偏置電壓與電位器的電壓比較,獲得電壓差輸出。最後,電壓差的正負輸出到電機驅動晶元決定電機的正反轉。當電機轉速一定時,通過級聯減速齒輪帶動電位器旋轉,使得電壓差為0,電機停止轉動。

舵機的控制一般需要乙個20ms左右的時基脈衝,該脈衝的高電平部分一般為0.5ms-2.5ms範圍內的角度控制脈衝部分,總間隔為2ms。以180度角度伺服為例,那麼對應的控制關係是這樣的:

0.5ms--------------0度;

1.0ms------------45度;

1.5ms------------90度;

2.0ms-----------135度;

2.5ms-----------180度;

保持時間為tw

當tw≥△t時,舵機能夠到達目標,並有剩餘時間;

當tw≤△t時,舵機不能到達目標;

理論上:當tw=△t時,系統最連貫,而且舵機運動的最快。

實際過程中w不盡相同,連貫運動時的極限△t比較難以計算出來。

假如我們的舵機1div =8us,當pwm訊號以最小變化量即(1div=8us)依次變化時,舵機的解析度最高,但是速度會減慢。

舵機的原理和控制

舵機的原理和控制 控制訊號由接收機的通道進入訊號調製晶元,獲得直流偏置電壓。它內部有乙個基準電路,產生週期為20ms,寬度為1.5ms的基準訊號,將獲得的直流偏置電壓與電位器的電壓比較,獲得電壓差輸出。最後,電壓差的正負輸出到電機驅動晶元決定電機的正反轉。當電機轉速一定時,通過級聯減速齒輪帶動電位器...

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