作用：
測量物體轉動角度。
原理：
增量式編碼器是將位移轉換成週期性的電訊號，再把這個電訊號轉變成計數脈衝，用脈衝的個數表示位移的大小。這裡的位移就反應了旋轉的角度。
接線：
紅色： vcc（5v）
黑色： gnd
綠色： a相
白色： b相
黃色： z相
如圖：
abz三相輸出高低變化的電平。
當編碼器正轉時，a相上公升沿超前於b相上公升沿。
當編碼器反轉時，b相上公升沿超前於a相上公升沿。
當編碼器旋轉一周，z相輸出乙個高電平脈衝。
當編碼器的轉軸因為外力而發生轉動時，如果是正轉那麼編碼器a相的上公升沿會快於b，a相輸出的持續高電平個數則定量反應了正方向轉動的角度。
編碼器裡面有1024個黑格仔（哈哈，不知道咋說），當轉動了一定的角度後裡面一定數量的黑格仔則會被感應（不專業），被感應的格仔數量就是輸出的高電平數量。所以：
angle = cnt/1024*360
綜上，我們測量角度只需兩步：
一 判斷是正轉還是反轉
二 計數持續的高電平個數
實現思路：
我們將ab兩相接到普通io口上，設定兩個io口外部中斷，方式為上公升沿中斷。在a的中斷服務函式中判斷b是否為低電平，若是 cnt++. 在b的中斷服務函式中判斷a是否為低電平，若是 cnt — 。初始 cnt=0,此時你就可以通過cnt/1024*360得到當前的角度。
附上用編碼器做自由擺平衡系統的**（
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