增量式編碼器

增量式編碼器通過內部兩個光敏接受管轉化其角度碼盤的時序和相位關係，得到其角度位移量，進而判斷速度和位置，主要應用在電機控制時的位置和速度檢測方面，原理比較簡單。

編碼器以每旋轉360度提供多少的通或暗刻線稱為解析度，也稱解析分度、或直接稱多少線，一般在每轉分度5~10000線（ppr）。

其a、b兩相相差90度的脈衝發射器可以發出正弦脈衝，可以根據上公升或下降沿產生4倍於通光數，可以達到4倍頻的效果。

在電機控制中：

位置量：脈衝個數，32位/64位，單位：個/digital，範圍：±231

速度： 轉/分鐘，16/32位，單位：0.1r/min/digital或者標么格式表達；範圍：±3276.7r/min；

電流：16位，單位：a/digital 或 標么格式表達；範圍：±（最大電流/32767），即；±1對應±1pu

位置到速度環的變換

位置→速度的轉換： 即 脈衝數/s→0.1r/min的轉換。

kcnv=600/（ppr*ts）
k=kp*kcnv

速度→電流的轉換： 即  速度偏差（0.1r/min）→ 電流指令（a）

轉速環反饋kv的單位（1/s）hz
轉換過程k＝kv×kcnv
電流控制器
電流偏差（a）→電壓指令（v），ki的物理單位：歐姆

轉換係數：考慮pwm逆變器的放大作用kpwm=vdc/2（spwm） 
轉換過程：kcnv＝ki/kpwm
pwm開關時間

電壓→pwm時間，定點表達需要轉換

v：歸一化處理，表示範圍在（－1，＋1）之間
 
增量式編碼器和絕對式編碼器
根據其刻度方法及訊號輸出形式，可分為增量式 絕對式以及混合式三種。1 增量式編碼器 增量式編碼器是直接利用光電轉換原理輸出三組方波脈衝a b和z相 a b兩組脈衝相位差90。從而可方便的判斷出旋轉方向，而z相為每轉乙個脈衝，用於基準點定位。它的優點是原理構造簡單，機械平均壽命可在幾萬小時以上，抗干擾...
絕對中位差 增量式編碼器和絕對式編碼器的區別
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增量式光電編碼器應用筆記
增量式編碼器應用筆記 author jackwen email jackwen123 21cn.com 增量式編碼器是直接利用光電轉換原理輸出三組方波脈衝a b和z相 a b兩組脈衝相位差90度，從而可方便地判斷出旋轉方向，而z相為每轉乙個脈衝，用於基準點定位。它的優點是原理構造簡單，機械平均壽命可...