1. houghlines的演算法思想
2. houghlines實現需要考慮的要素
3. houghlines的opencv實現，**分析
4. houghlines的效率分析，改進
1. houghlines的演算法思想
檢測直線，houghlines標準演算法，不考慮線段，不檢測線段端點。
在直角座標系和極座標系的對應關係，點、直線在兩個座標系中是對偶關係。
即直角座標系中的點是極座標系中的線，直角座標系中的線是極座標系中的點。
反過來，也成立。
影象可知看做直角座標系，檢測影象中的直線，可以轉化為統計檢測極座標系中的點（r，theta）。
2. houghlines實現需要考慮的因素
hough空間(離散極座標)的表示
原因：
影象中直線的表示，由斜率和截距表示，而極座標中用(r, theta)表示.
r = cos(theta)*x + sin(theta)*y
對於點(x0, y0) , 在極座標中就是一條直線（很多對（r，theta）點）:
r = cos(theta)*x0 + sin(theta)*y0
r，theta就是一對hough空間的變數表示。
旋轉的theta不容易表示，若將r，theta看成直角座標空間。
乙個點(x0, y0), 就是乙個正弦曲線。
直角座標系中的一點
對應於r-theta空間的一條正弦曲線
多個點在（r，theta）平面上就是多條正弦曲線，而多條正弦曲線會相交，交點就是直角座標系中的直線。
直角座標系中的一條直線上的三個點
對應於r-theta空間中三條曲線，並交於一點
接下來，就是要考慮 將r，theta離散化，形成離散化的hough空間，類似於乙個mat矩陣/影象，用於統計交點的個數。
opencv取rtho，theta引數作為離散度量，空間解析度。
則hough空間的大小為：
numangle = cvround(cv_pi / theta);
numrho = cvround(((width + height) * 2 + 1) / rho); // 有冗餘，在r上留有一定的空白
3. **分析
rho: 霍夫空間的r粒度大小
theta: 旋轉角度的粒度
threshold:直線上有多少個點的閾值
lines：輸出lines結果
linesmax：lines的最大個數
static4. 效率分析void
icvhoughlinesstandard( const cvmat* img, float rho, float theta,
int threshold, cvseq *lines, int linesmax )
// stage 1. fill accumulator
for( i = 0; i < height; i++ )
for( j = 0; j < width; j++ )
}// stage 2. find local maximums // 霍夫空間，區域性最大點，採用四鄰域判斷，比較。（也可以使8鄰域或者更大的方式）, 如果不判斷區域性最大值，同時選用次大值與最大值，就可能會是兩個相鄰的直線，但實際上是一條直線。選用最大值，也是去除離散的近似計算帶來的誤差，或合併近似曲線。
for( r = 0; r < numrho; r++ )
for( n = 0; n < numangle; n++ )
// stage 3. sort the detected lines by accumulator value // 由點的個數排序，依次找出哪些最有可能是直線
icvhoughsortdescent32s( sort_buf, total, accum );
// stage 4. store the first min(total,linesmax) lines to the output buffer
linesmax = min(linesmax, total);
scale = 1./(numrho+2);
for( i = 0; i < linesmax; i++ ) // 依據霍夫空間解析度，計算直線的實際r，theta引數
}
houghlines的計算效率比較低o(n*n*m)，耗時較長，而且沒有檢測出直線的端點。
改進 統計概論霍夫直線檢測houghlinesp是乙個改進，不僅執行效率較高，而且能檢測到直線的兩個端點。
思想：
先隨機檢測出一部分直線，然後將直線上點的排查掉，再進行其他直線的檢測
1. 首先僅統計影象中非零點的個數，對於已經確認是某條直線上的點就不再變換了。
2. 對所以有非零點逐個變換到霍夫空間
a. 並累加到霍夫統計表(影象)中，並統計最大值
b. 最大值與閾值比較，小於閾值，則繼續下乙個點的變換
c. 若大於閾值，則有乙個新的直線段要產生了
d. 計算直線上線段的端點、長度，如果符合條件，則儲存此線段，並mark這個線段上的點不參與其他線段檢測的變換
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