ROS(12) 雙足機械人開發調研

2021-07-06 06:08:01 字數 1603 閱讀 8169

研究這個比較難,之前組裝了小車。感覺不過癮,所以要選擇乙個比較難的。

對雙足機械人興趣比較大。

首先要講講robo-one,乙個日本(不談政治)雙足機械人比賽,2023年就開始了。

機械人比賽:

京東上面有關於雙足機械人的書籍。

裡面介紹的全部都是雙足機械人。

書上講的是日本的情況,而且robo-one的比賽是使用遙控器的。

比賽的目的是擊敗對方。要求單腿離地,5秒鐘走10步。

robo-one決賽 garoo獲得兩連冠

已經確定雙足機械人的主要材料要使用舵機。因為扭力大,控制簡單。

首先要購買便宜好用的舵機。

國產的只能選擇盛輝舵機了。扭力比較大,**比較便宜。

**搜尋一大堆,真假分不清,比較混亂。

然後需要購買舵機支架,也不便宜,幾塊錢乙個,要組裝起來兩條腿也需要100 多塊錢。

最後組裝成乙個真正的鐵傢伙,和這個類似吧。

這樣僅僅從**上面就能直接購買零件,組裝成乙個機械人,然後自己在用樹莓派開發程式。

但是這樣感覺不是在做機械人,沒用挑戰,使用的是現成的支架。

一點設計感都沒有,只是增加了動手能力,和組裝小車沒用啥區別。

所以我決定換乙個新方案。

只購買基礎材料,舵機,螺絲等。

然後使用cad軟體自己設計機械人腿。設計螺絲孔,設計形狀。

然後使用3d印表機列印零件,再組裝。

這樣可以學到更多知識,搞清楚機械人的原理。

因為3d列印技術的發展,可以買到很便宜的印表機了。

而且,之前研究的國外的開源機械人專案也是使用3d列印的,可以參考下。

使用樹莓派進進行控制。

開發乙個雙足機械人,難度非常大,好多東西都需要學習。

但是這樣才鍛鍊人,選擇乙個自己非常剛興趣的東西研究,非常高興。

我的目標不是競賽,不是完成作業,我是要自己開發乙個機械人。

過程是我的樂趣,而不是結果。

有志同道合的童鞋可以繼續關注我的部落格。

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