位置式pid抗積分飽和pid
相關**（限制每次控制量輸出**）
float overintpid(float kp, float ki, float kd, float givevalue, float actualvalue)
}else if(overintresultback < 120)
}else
kpwork = kp*err;
kiwork = ki*overintpiderradd;
kdwork = kd*(err-overinterrback);
result = kpwork+kiwork+kdwork;
overinterrback = err;
overintresultback = result;
return result;
}
變積分pid實現
相關**
float changeintpid(float kp, float ki, float kd, float givevalue, float actualvalue)
else if((fabs(err)<= givevalue*0.9)&&(fabs(err)> givevalue*0.1))
else
changeintpiderradd = changeintpiderradd + errcont;
changeinterrback = err;
return result;
}
不完全微分 pid控制
參考**
float nocomdpid(float kp, float ki, float kd, float aifa, float givevalue, float actualvalue)
if(aifa < 0)
kdwork = kd*(1-aifa)*(err-errbbk)+ aifa*kdworkbbk;
result = kpwork+kiwork+kdwork;
nocomintpiderradd = nocomintpiderradd + err;
kdworkbbk = kdwork;
errbbk = err;
return result;
}
模糊邏輯及其c語言實現
神經網路及其c語言實現
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