本篇文章是作者研究生畢設的前稿，每週更新補充，主要是中外關於室內定位的**綜述，偏向於tdoa方向，也會更新些其他的方向。-------有不當的地方歡迎有人指正♂^=^♀。
2016.7.20
measurements
（2016
，美國太平洋西北國家實驗室
,sci）
2.基於
tdoa
的高精度無線定位方法的研究與實現
（2010
，東南大學，碩士**）
室內定位的重要性及市場前景就不在此再次贅述，直接提取**的實質內容。
作為綜述提出了一些總綱性的東西。提出現在室內定位遇到的問題主要有四個方面，如下：（1
）：los(
視距訊號
)傳播基本不可能 （
2）：多徑效應強烈 （
3）：gps訊號弱 （
4）：用於定位的感測器節點成本高
其中，尤以1、2的問題更為重要。
下表是一些常用的定位方式的優缺點對比，以後會陸續補充。（相對應的**會陸續補充）
定位方式 特點
優勢 缺點
應用與適用性
toa通過時間、速度直接計算源和接收機的距離
精度高需要視距傳播；定位源和所有的感測器都需要同步；成本高昂；系統複雜
多在蜂窩網路應用；
3d定位中經常輔以
gps
tdoa
通過一系列感測器得到
toa的差值
精度高；相較
toa只需要所有的感測器進行時間同步
需要視距傳播 在
wsn中多有應用；
3d定位中經常輔以
gps
aoa
通過感測器測量到達角度，需要預先知道感測器的方向
至少只需要兩個接收感測器；不需要時間同步
需要智慧型天線；硬體環境大而貴；需要視距傳播；容易被多徑效應和陰影衰落影響
在雷達場景中多有應用；更適合作為定位的感測器而不是源；作為源時，需要乙個天線陣列
rss建立傳播模型，將
rss強度與距離建立關係，從而估計距離
不需要時間同步；搭建簡單並且成本低
精度低；需要精確的訊號衰減模型；容易被多徑效應和陰影衰落影響
經常應用於不需要高精度定位的應用中 混合
toa/rss
和tdoa/rss
相近的簡單硬體環境 /
適用於nlos
及室內環境
toa/aoa
和tdoa/aoa
當感測器和定位源相近時效果良好；在單感測器情況下也可定位 /
適用於nlos
及室內環境
tdoa/fdoa
在源位置及速度估計上彼此互補 /
應用於移動的源的定位
toa/tdoa
彼此的資料可以相互融合 /
適用於nlos
其中rss方式作者的學長學姐做的就是這個方向。因為他們的緣故我也有涉及。總的來說rss跳變不穩定，值和距離的關係並不是十分確定，受障礙物的影響也非常大。在視距情況下，用四個信標定位，靜止狀態誤差在2m以內。隔個柱子誤差就會上公升到3-5m。硬體用的是ti家的cc2640.
中提到現今已有的多數研究只著眼於靜止低位，對於移動點的定位還需要更多的研究。
在移動點定位中常用到的演算法（相對應的演算法每週會有漸進的更新和介紹）演算法
特點 kalman
線性、高斯雜訊
extended kalman
非線性問題
unscented kalman
非線性問題
particle filiter
非線性、非高斯
monte carlo
非線性、非高斯、計算量大
要做乙個室內定位的專案，首先要選定乙個總的方式，如上所述的toa、tdoa等等。明確定位目標的狀態是靜止還是移動。
室內定位技術
大家都知道gps，這個東西很強大，被各行各業使用。不過它也有乙個很明顯的缺陷，就是在室內不能定位，而且一般民用的精度也不夠高 10m左右 相對於室內導航的要求 1m左右 還有一段距離。隨著智慧型手機的普及，以及移動網際網路的發展，地圖與導航類軟體將進入乙個新的時代 室內導航。近幾年來，包括谷歌 微軟...
rssi室內定位演算法原理 室內定位常用演算法概述
一.室內定位目的和意義 隨著資料業務和多 業務的快速增加，人們對定位與導航的需求日益增大，尤其在複雜的室內環境，如機場大廳 展廳 倉庫 超市 圖書館 地下停車場 礦井等環境中，常常需要確定移動終端或其持有者 設施與物品在室內的位置資訊。但是受定位時間 定位精度以及複雜室內環境等條件的限制，比較完善的...
談談室內定位技術
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