matlab機械人工具箱學習

2021-07-22 05:59:14 字數 1659 閱讀 3145

選了機械人的課，作業需要用matlab機械人工具箱robotic toolbox。作業要求是搭建乙個機械臂，然後在工作空間某個平面內寫乙個字，涉及到機械人的軌跡規劃，求逆解。步驟：

1. 搭建四軸scara機械人：

dh模型iα

adθ1

02250θ1

201750θ23

00d0

4000

θ3 建立機械人：

%dh模型-建立scara機械人


l1=link([0 225 0 0 0]);


l2=link([0 175 0 0 0]);


l3=link([0 0 0 0 1]);


l4=link([0 0 0 0 0]);


r=robot();


r.name='scara ls3';


drivebot(r);
2. 軌跡規劃：
採用直線規劃，設定線段的兩個端點，然後對線段中間點進行插值，可以選擇多種的插值方式，本程式採用其自帶的ctraj函式，本質是多項式插值。
如對「口」字進行規劃，設定四個頂點的位置座標：

t0=transl([300,-50,-50]);   %目標點位置，下同


t1=transl([300,50,-50]);


t2=transl([250,50,-50]);


t3=transl([250,-50,-50]);


t4=transl([300,-50,-50]);
設定初始位置，時間間隔：

t=0:0.05:2;


qa=[0 0 -50 0]; %初始位置（關節空間）
需要注意初始位置是在關節空間下。

然後進行軌跡離散點生成：

t01=ctraj(t0,t1,length(t)); %直角空間軌跡規劃，多項式插值


tc1=transl(t01); %離散點


t02=ctraj(t1,t2,length(t));


tc2=transl(t02);


t03=ctraj(t2,t3,length(t));


tc3=transl(t03);


t04=ctraj(t3,t4,length(t));


tc4=transl(t04);
合併生成的軌跡為ttc後，計算每個離散點下的機械人關節座標，即求逆解：

qs_store = ;  %儲存關節向量


for i=1:size(ttc',2)


tc1=[eye(3,3),ttc(i,:)'];


ttc1=[tc1;[0 0 0 1]];


qs=ikine(r,ttc1,qa,[1 1 1 1 0 0]);%逆運動學，機械人逆解


qa=qs;


qs_store(i,:) = qa; %儲存關節向量


end
求出關節向量後，驅動機械人畫圖：

plot(r,qs_store);   %機械人運動**
結束。

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