MATLAB機械人工具箱 1

工具箱版本不同下面的函式呼叫格式會有微弱不同但是大體一樣。

以機械臂運動規劃分析為例子

1.link

呼叫格式：l=link([theta d a alpha sigma offset],convention)

其中theta為關節角，d為連桿偏移量，a為連桿長度，alpha為連桿轉角，sigma代表關節型別（0代表旋轉，非0為移動），offset代表關節變數偏移，convention為習慣模式（standard為標準d-h引數，modified為改良d-h引數）。

2.seriallink

把一些杆組合成乙個整體 呼叫格式：r=seriallink(links,options)  可以用r.plot（theta）來顯示這個整體。

3.jtraj

五次多項式規劃 呼叫格式：[q,qd,qdd] = jtraj(first_ang,last_ang,step); 

first_ang,last_ang分別為初始角度和最後角度（每個關節），step為計算的時間，q為從初始位置到最後位置的空間軌跡（位移），qd為速度，qdd為加速度。

4.fkine

用於運動學正解 呼叫格式：t = r.fkine(q)

q可以為每個關節的關節轉角（也可以為在一段規劃的軌跡中一系列的轉角），t為對應輸出的齊次變換矩陣（齊次座標的變換矩陣）

5.tr2rpy

把齊次變換矩陣轉換成四元數 呼叫格式：rpy=tr2rpy(t)

6.transl，rotx，roty，rotz

分別是進行平移，旋轉（對x，y，z軸）

7.subplot

在乙個介面作一**，subplot(m,n,x)，介面上有m行n列圖，x為目前繪製的第x副圖（x在m乘n以內）

subplot(3,2,2)在3行2列的介面繪製第2副圖（也就是(1,2)位置），subplot(3,2,[1,2])為在3行2列的介面繪製一副占用1，2位

置的圖      位置順序1，2，3，4，5，6相當於(1,1)(1,2)(2,1)(2,2)(3,1)(3,2)

clc

clear
l = link([0 0.3 0.25 pi/2 ]);
l = link([0 0 0.97 0 ]);
l = link([0 0 1.2 0 ]);
my_robot=seriallink([l l l]);
first_ang=[0 0 0];
last_ang=[pi/4 pi/5 pi/6];
step=50;
[q,qd,qdd] = jtraj(first_ang,last_ang,step);
subplot(3,2,[1,3]); 
my_robot.plot(q);
subplot(3, 2, 2);
plot(q(:,1));
title('位置');
grid on;
subplot(3, 2, 4);
plot(qd(:,1));
title('速度');
grid on;
subplot(3, 2, 6);
plot(qdd(:,1));
title('加速度');
grid on;
t = my_robot.fkine(q); %運動學正解
rpy=tr2rpy(t); %t中提取位置（xyz）
subplot(3,2,5);
plot2(rpy);
grid on
t0 = my_robot.fkine(first_ang); %運動學正解
t1 = my_robot.fkine(last_ang); %運動學正解
tc = ctraj(t0,t1,step); %得到每一步的t陣
tt = transl(tc);
plot2(tt,'r');
title('t0-t1直線軌跡');
matlab機械人工具箱學習
選了機械人的課，作業需要用matlab機械人工具箱robotic toolbox。作業要求是搭建乙個機械臂，然後在工作空間某個平面內寫乙個字，涉及到機械人的軌跡規劃，求逆解。步驟 1.搭建四軸scara機械人 dh模型i ad 1 02250 1 201750 23 00d0 4000 3 建立機械...
Matlab機械人工具箱（二）
上一章主要介紹了在二維和三維空間中如何描述位姿。這一章則將上章拓展到物件，其位姿是時間的函式。分兩個部分，第乙個部分主要討論如何產生一系列短暫的位姿序列，一條足夠光滑的從起始位姿到終止位姿的軌跡 第二部分主要討論位姿改變速率的概念，即其導數，以及如何將從機械學角度比如速度和角速度等方面將這些概念 聯...
機械人工具箱的安裝
機械人工具箱的安裝 機械人工具箱估計會一直更新下去，下面把工具箱管理者更新工具箱的位址貼上 上面有許多程式 的示例和一些 addpath c robotic tool box rvctools startup rvc 上面的這種方法在每次開啟matlab之後都需要手動輸入這兩條指令，未免有些繁瑣，下...