1、can只具有can_high和can_low兩條訊號線，can是以差分訊號的形式進行通訊的；
2、can通訊有兩種網路：一種是遵循iso11898標準的高速短距離閉環網路，它的匯流排最大長度為40m，通訊速度最高位1mbit/s；另外一種是遵循iso11519-2標準的低速遠距離開環網路，最大傳輸距離為1km，最高通訊速率為125kbit/s。
3、can的通訊節點由乙個can控制器、乙個can接收器組成；stm32的can介面即為can控制器，為了構成完整的節點，還要外接乙個can收發器。
4、差分訊號，即訊號的邏輯0和邏輯1由兩根差分訊號線的電壓差來表示。
iso11898規定can協議中處於邏輯1（隱性電平）時，can_high和can_low線上的電壓均為2.5v，即電壓差vh-vl=0v。而在邏輯0（顯性電平）時，can_high的電平為3.5v，can_low線的電平為1.5v，即他們的電壓差為vh-vl=2v。
5、在can匯流排中，必須處於隱性電平（邏輯1）或顯性電平（邏輯0）中的乙個狀態。假如有兩個can通訊節點，在同一時間，乙個輸出隱性電平，另乙個輸出顯性電平，匯流排的「線與」特性將使它處於顯性電平狀態，即可以認為顯性具有優先的意味。
6、can一共有5種型別的幀（報文）：資料幀（用於傳送單元向接收單元傳送資料的幀）、遙控幀（用於接收單元向具有相同id的傳送單元請求資料的幀）、錯誤幀（用於當檢測出錯誤時向其他單元通知錯誤的幀）、過載幀（用於接收單元通知其尚未做好接收準備的幀）、幀間隔（用於將資料幀及遙控幀與前面的幀分離開來的幀）；
7、資料幀是在can通訊中最主要、最複雜的報文；資料幀以乙個顯性位（邏輯0）開始，以7個連續的**位（邏輯1）結束。在它們之間，分為仲裁段、控制段、資料段、crc段和ack段。
7.1、仲裁段的內容主要為本資料幀的id資訊。資料幀分為標準格式和擴充套件格式兩種，區別就在於id資訊的長度，標準格式的id為11位，擴充套件格式的id為29位。
在can協議中，id起著重要的作用，它決定真資料幀傳送的優先順序，也決定著其他裝置是否會接收這個資料幀。
仲裁段除了報文id外，還有rtr、ide、srr位。其中rtr（remote transmission request）位用於區分資料幀和遙控幀的，在資料幀裡這一位為顯性（邏輯0）。ide（identifier extension）位用於區分標準格式與擴充套件格式的，在標準格式中為顯性，在擴充套件格式裡為隱性。srr（substitute remote request）位只存在於擴充套件格式，它用於替代標準格式中的rtr位。srr位為隱性位，由於rtr在資料幀為顯性位，所以在兩個id相同的標準格式報文與擴充套件格式報文中，標準格式的優先順序較高。
7.2、在控制段的r1和r0為保留位，預設設定為顯性位。最主要的為dlc段，dlc段由4位組成，msb先行，它的二級制編碼用於表示本報文中的資料段含有多少個位元組，dlc段表示的數字為0~8；
7.3、資料段為資料幀的核心內容，它由0~8個位元組組成，msb先行；
7.4、can的報文包含了一段15位的crc校驗碼，一旦接收端計算出crc跟接收到的crc碼不同，則會向傳送端反饋出錯資訊以及重新傳送。crc部分的計算和出錯處理一般由can控制器硬體完成或由軟體控制最大重發數；在crc校驗碼之後，有乙個crc界定符，它為隱性位，主要作用是把crc校驗碼與後面的ack段隔開。
7.5、ack段包括乙個ack槽位和ack界定符位。
8、can協議把每一位的時序分解為ss段、pts段、pbs1段和pbs2段，這四段的長度加起來即為乙個can資料位的長度。分解後最小的時間單位是tq，而乙個完整的位由8~25個t區組成。
8.1、ss段為同步段，若匯流排的跳變沿被包含在ss段的範圍之內，則表示節點與匯流排的時序同步。節點與匯流排同步時，取樣點採集到的匯流排電平即可被確定為該位的電平。ss段的大小為1tq。
8.2、pts段為傳播時間段，這個時間段用於補償網路的物理延時時間，是匯流排上輸入比較器延時和輸出驅動器延時總和的兩倍。pts段的大小為1~8tq；
8.3、pbs1段為相位緩衝段，主要用來補償邊沿階段的誤差，它的時間長度在重新同步的時候可以加長。pbs1段的初始大小可以為1~8tq；
8.4、pbs2段為另乙個相位緩衝段，也是用來補償邊沿階段誤差的，它的時間長度在重新同步時可以縮短。pbs2段的初始大小可以為2~8tq。
9、stm32的所有型號晶元中都具有不行can控制器（basic extend can），它支援can協議2.0a和2.0b。bxcan介面可以自動地接收和傳送can報文，支援標準識別符號和擴充套件識別符號。它具有3個傳送郵箱，傳送報文的優先順序可以使用軟體，可以記錄傳送的時間。有兩個3級深度的接收fifo，可以使用過濾功能只接收或不接收某些id號的報文。可以配置成自動重發。不支援使用dma進行資料收發。
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