1、stm32自帶了基本擴充套件can外設，又稱bxcan，bxcan的特點如下：
支援can協議2.0a和2.0b主動模式
波特率最高達1mbps
支援時間觸發通訊
具有3個傳送郵箱
具有3級深度的2個接收fifo
可變的篩選器組（也稱過濾器組，最多28個）
2、stm32 can控制器簡介-模式
①初始化模式（inrq=1，sleep=0）
②正常模式（inrq=0，sleep=0）
③睡眠模式（sleep=1）
測試模式
①靜默模式（ lbkm=0，silm=1 ）
②環迴模式（ lbkm=1，silm=0 ）
③環迴靜默模式（lbkm=1，silm=1）
除錯模式
3、stm32 can控制器簡介-bxcan框圖
can控制器框圖如下：
can的識別符號不表示目的位址而是表示傳送優先順序。接收節點根據識別符號的值，來決定是否接收對應訊息。
stm32 can控制器，提供了28個可配置的篩選器組（f1僅互聯型才有28個，其他的只有14個），可降低cpu處理can通訊的開銷。
stm32 can控制器每個篩選器組由2個32位暫存器組成（can_fxr1和can_fxr2，x=0~27）。根據位寬不同，每個篩選器組可提供：
● 1個32位篩選器，包括：stdid[10:0]、extid[17:0]、ide和rtr位
● 2個16位篩選器，包括：stdid[10:0]、ide、rtr和extid[17:15]位
篩選器可配置為：遮蔽位模式和識別符號列表模式。在遮蔽位模式下，識別符號暫存器和遮蔽暫存器一起，指定報文識別符號的任何一位，應該按照「必須匹配」或「不用關心」處理。而在識別符號列表模式下，遮蔽暫存器也被當作識別符號暫存器用。因此，不是採用乙個識別符號加乙個遮蔽位的方式，而是使用2個識別符號暫存器。接收報文識別符號的每一位都必須跟篩選器識別符號相同。
通過can_fm1r和can_fs1r可配置篩選器的位寬和模式：
為了過濾出一組識別符號，應該設定篩選器組工作在遮蔽位模式。
為了過濾出乙個識別符號，應該設定過濾器組工作在識別符號列表模式。
應用程式不用的篩選器組，應該保持在禁用狀態(通過can_fa1r設定)。
篩選器組中的每個篩選器，都被編號為(即：篩選器編號)從0開始，到某個最大數值－取決於篩選器組的模式和位寬的設定。
通過can_ffa1r的設定，可以將篩選器組關聯到fifo0/fifo1
例：設定篩選器組0工作在：1個32位篩選器-識別符號遮蔽模式，然後設定can_f0r1=0xffff0000，can_f0r2=0xff00ff00。其中存放到can_f0r1的值就是期望收到的id，即（stid+extid+ide+rtr）最好是：0xffff0000。而0xff00ff00就是設定我們需要必須關心的id，表示收到的映像，其位[31:24]和位[15:8]這16個位的必須和can_f0r1中對應的位一模一樣，而另外的16個位則不關心，可以一樣，也可以不一樣，都認為是正確的id，即收到的映像必須是0xffxx00xx，才算是正確的（x表示不關心）。
3、stm32 can控制器簡介-傳送流程
can傳送流程：
can傳送流程為：
程式選擇1個空置的郵箱（tme=1）->設定識別符號（id），資料長度和傳送資料->設定can_tixr的txrq位為1，請求傳送->郵箱**（等待成為最高優先順序）->預定傳送（等待匯流排空閒）->傳送->郵箱空置。
can接收流程 :
can接收流程為：
fifo空->收到有效報文->**_1（存入fifo的乙個郵箱，這個由硬體控制，我們不需要理會）->收到有效報文->**_2->收到有效報文->**_3->收到有效報文->溢位。
can收到的有效報文，儲存在3級郵箱深度的fifo中。fifo接收到的報文數，我們可以通過查詢can_rfxr的fmp暫存器來得到，只要fmp不為0，我們就可以從fifo讀出收到的報文。
4、stm32 can控制器簡介-位時序：
stm32的can位時序，如下圖所示：
stm32f103，設ts1=8、ts2=7、brp=3，波特率=36000/[(9+8+1)*4]=500kbps。
STM32之CAN控制器
1 can只具有can high和can low兩條訊號線，can是以差分訊號的形式進行通訊的 2 can通訊有兩種網路 一種是遵循iso11898標準的高速短距離閉環網路，它的匯流排最大長度為40m，通訊速度最高位1mbit s 另外一種是遵循iso11519 2標準的低速遠距離開環網路，最大傳輸...
STM32網路之MAC控制器
之前的文章主要介紹了stm32的externalphy intereface部分，stm32網路電路設計 也就是下圖區域1。本文將重點講解stm32的mac控制器，也就是下圖區域2。stm32的mac控制器全稱是 mediaaccess control。stm32f207的mac控制器支援的模式 其...
STM32 巢狀向量中斷控制器NVIC學習
stm32中有兩個優先順序的概念 搶占式優先順序和響應優先順序 也叫副優先順序 他們的特性是 1 高搶占式優先順序的中斷可以巢狀在低搶占式優先順序的中斷中 即低搶占式優先順序的中斷可以被高搶占式優先順序的中斷打斷 2 當兩個中斷源的搶占式優先順序相同時，這兩個中斷將沒有巢狀關係，當乙個中斷到來後，如...