Bullet3 常見物體和初始化

2021-07-26 18:15:19 字數 2627 閱讀 3794

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開源**:

api文件:/bullet/bulletfull/annotated.html

物體的形狀由btcollisionshape物件維護;

物體的位置,旋轉狀態由bttransform物件維護;

最終需要將物體封裝成btrigidbodybtsoftbody或其它物件;

然後將步驟3的物件加入到場景中。 例如

btcollisionshape* shape = new btboxshape(btvector3(btscalar(1000.),btscalar(10.),btscalar(1000.)));

bttransform trans; // 位置、旋轉維護物件

trans.setidentity();

trans.setorigin(btvector3(0, -10, 0)); // 設定位置

btscalar mass=0.f;

btvector3 localinertia(0, 0, 0);

bool isdynamic = (mass != 0.f);

if (isdynamic)

shape->calculatelocalinertia(mass, localinertia); // 設定慣性

btdefaultmotionstate* mymotionstate = new btdefaultmotionstate(trans);

btrigidbody::btrigidbodyconstructioninfo cinfo(mass, mymotionstate, shape, localinertia);

btrigidbody* body = new btrigidbody(cinfo); // 封裝成剛體

g_world->addrigidbody(body); // 將物體新增到場景

2.1. 物體物件常用函式

void btcollisionobject::setfriction(btscalar frict)

void btcollisionobject::setrestitution(btscalar rest)

/bullet/bulletfull/classbtcollisionshape.html

常見的物體有長方體、球體、膠囊體、三角網格集合。

btboxshape

btsphereshape

btcapsuleshape

btbvh********meshshap

3.1. 物體物件常用函式

3.2. 三角網格

3.2.1. 三角網格資料假設格式如下

#define landscape03.txcount 1980      

// 頂點數量

#define landscape03.dxcount 11310

// 三角形數量

#include "linearmath/btscalar.h"

btscalar landscape03.tx = ;

unsigned

short landscape03.dx = ;

3.2.3.btstridingmeshinte***ce介面

通用高效能三角網格訪問介面。

btstridingmeshinte***ce* meshinte***ce = new bt********indexvertexarray();

btindexedmesh part;

part.m_vertexbase = (const

unsigned

char*)landscapevtx[i];

part.m_vertexstride = sizeof(btscalar) * 3;

part.m_numvertices = landscapevtxcount[i];

part.m_********indexbase = (const

unsigned

char*)landscapeidx[i];

part.m_********indexstride = sizeof( short) * 3;

part.m_num********s = landscapeidxcount[i]/3;

part.m_indextype = phy_short;

meshinte***ce->addindexedmesh(part,phy_short);

bool usequantizedaabbcompression = true;

btbvh********meshshape* trimeshshape = new btbvh********meshshape(meshinte***ce,usequantizedaabbcompression);

3.3. 長方體

3.4. 球

3.5. 膠囊體

Bullet3 常見物體和初始化

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