Bullet3 常見物體和初始化

官方文件：

開源**：

api文件：/bullet/bulletfull/annotated.html

物體的形狀由btcollisionshape物件維護；

物體的位置，旋轉狀態由bttransform物件維護；

最終需要將物體封裝成btrigidbody或btsoftbody或其它物件；

然後將步驟3的物件加入到場景中。

例如

btcollisionshape* shape = new btboxshape(btvector3(btscalar(1000.),btscalar(10.),btscalar(1000.)));

bttransform trans; // 位置、旋轉維護物件
trans.setidentity();
trans.setorigin(btvector3(0, -10, 0)); // 設定位置
btscalar mass=0.f;
btvector3 localinertia(0, 0, 0);
bool isdynamic = (mass != 0.f);
if (isdynamic)
shape->calculatelocalinertia(mass, localinertia); // 設定慣性
btdefaultmotionstate* mymotionstate = new btdefaultmotionstate(trans);
btrigidbody::btrigidbodyconstructioninfo cinfo(mass, mymotionstate, shape, localinertia);
btrigidbody* body = new btrigidbody(cinfo); // 封裝成剛體
g_world->addrigidbody(body); // 將物體新增到場景

void btcollisionobject::setfriction(btscalar frict)

void btcollisionobject::setrestitution(btscalar rest)

/bullet/bulletfull/classbtcollisionshape.html

常見的物體有長方體、球體、膠囊體、三角網格集合。

btboxshape

btsphereshape

btcapsuleshape

btbvh********meshshap

3.1. 物體物件常用函式

3.2. 三角網格

3.2.1. 三角網格資料假設格式如下

#define landscape03.txcount 1980      // 頂點數量

#define landscape03.dxcount 11310 // 三角形數量
#include "linearmath/btscalar.h"
btscalar landscape03.tx = ;
unsigned short landscape03.dx = ;

通用高效能三角網格訪問介面。

btstridingmeshinte***ce* meshinte***ce = new bt********indexvertexarray();

btindexedmesh part;
part.m_vertexbase = (const unsigned char*)landscapevtx[i];
part.m_vertexstride = sizeof(btscalar) * 3;
part.m_numvertices = landscapevtxcount[i];
part.m_********indexbase = (const unsigned char*)landscapeidx[i];
part.m_********indexstride = sizeof( short) * 3;
part.m_num********s = landscapeidxcount[i]/3;
part.m_indextype = phy_short;
meshinte***ce->addindexedmesh(part,phy_short);
bool usequantizedaabbcompression = true;
btbvh********meshshape* trimeshshape = new btbvh********meshshape(meshinte***ce,usequantizedaabbcompression);

3.4. 球

3.5. 膠囊體

Bullet3 常見物體和初始化

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