無人機是無人駕駛飛機的簡稱（unmanned aerial vehicle），是利用無線電遙控裝置和自備的程式控制裝置的不載人飛機，包括無人***、固定翼機、多旋翼飛行器、無人飛艇、無人傘翼機。廣義地看也包括臨近空間飛行器（20-100 公里空域），如平流層飛艇、高空氣球、太陽能無人機等。從某種角度來看，無人機可以在無人駕駛的條件下完成複雜空中飛行任務和各種負載任務，可以被看做是 「空中機械人」。
飛控子系統是無人機完成起飛、空中飛行、執行任務和返場**等整個飛行過程的核心系統，飛控對於無人機相當於駕駛員對於有人機的作用，我們認為是無人機最核心的技術之一。飛控一般包括感測器、機載計算機和伺服作動裝置三大部分，實現的功能主要有無人機姿態穩定和控制、無人機任務裝置管理和應急控制三大類。
無人機飛控是指能夠穩定無人機飛行姿態，並能控制無人機自主或半自主飛行的控制系統，是無人機的大腦。
隨著智慧型化的發展，當今的無人機已不僅僅限於固定翼與傳統***形式，已經湧現出四軸、六軸、單軸、向量控制等多種形式。
固定翼無人機飛行的控制通常包括方向、副翼、公升降、油門、襟翼等控制舵面，通過舵機改變飛機的翼面，產生相應的扭矩，控制飛機轉彎、爬公升、俯衝、橫滾等動作。
傳統***形式的無人機通過控制***的傾斜盤、油門、尾舵等，控制飛機轉彎、爬公升、俯衝、橫滾等動作。
多軸形式的無人機一般通過控制各軸槳葉的轉速來控制無人機的姿態，以實現轉彎、爬公升、俯衝、橫滾等動作。
對於固定翼無人機，一般來說，在姿態平穩時，控制方向舵會改變飛機的航向，通常會造成一定角度的橫滾，在穩定性好的飛機上，看起來就像汽車在地面轉彎一般，可稱其為測滑。方向舵是最常用做自動控制轉彎的手段，方向舵轉彎的缺點是轉彎半徑相對較大，較副翼轉彎的機動性略差。 副翼的作用是進行飛機的橫滾控制。固定翼飛機當產生橫滾時，會向橫滾方向進行轉彎，同時會掉一定的高度。 公升降舵的作用是進行飛機的俯仰控制，拉桿抬頭，推桿低頭。拉桿時飛機抬頭爬公升，動能朝勢能的轉換會使速度降低，因此在控制時要監視空速，避免因為過分拉桿而導致失速。 油門舵的作用是控制飛機發動機的轉速，加大油門量會使飛機增加動力，加速或爬公升，反之則減速或降低。
了解了各舵的控制作用，我們開始討論一下公升降舵和油門的控制。固定翼飛機都有乙個最低時速被稱做失速速度，當低於這個速度的時候飛機將由於無法獲得足夠的公升力而導致舵效失效，飛機失控。通過飛機的空速感測器我們可以實時獲知飛機的當前空速，當空速降低時必須通過增加油門或推桿使飛機損失高度而換取空速的增加，當空速過高時減小油門或拉桿使飛機獲得高度而換取空速的降低。因此固定翼飛機有兩種不同的控制模式，根據實際情況的使用而供使用者選擇： 第一種控制方式是，根據設定好的目標空速，當實際空速高於目標空速時，控制公升降舵拉桿，反之推桿；那空速的高低影響了高度的高低，於是採用油門來控制飛機的高度，當飛行高度高於目標高度時，減小油門，反之增加油門。由此我們可以來分析，當飛機飛行時，如果低於目標高度，飛控控制油門增加，導致空速增加，再導致飛控控制拉桿，於是飛機上公升；當飛機高度高於目標高度，飛控控制油門減小，導致空速減小，於是飛控再控制推桿，使高度降低。這種控制方式的好處是，飛機始終以空速為第一因素來進行控制，因此保證了飛行的安全，特別是當發動機熄火等異常情況發生時，使飛機能繼續保持安全，直到高度降低到地面。這種方式的缺點在於對高度的控制是間接控制，因此高度控制可能會有一定的滯後或者波動。 第二種控制方式是：設定好飛機平飛時的迎角，當飛行高度高於或低於目標高度時，在平飛迎角的基礎上根據高度與目標高度的差設定乙個經過pid控制器輸出的限制幅度的爬公升角，由飛機當前的俯仰角和爬公升角的偏差來控制公升降舵面，使飛機迅速達到這個爬公升角，而盡快完成高度偏差的消除。但飛機的高度公升高或降低後，必然造成空速的變化，因此採用油門來控制飛機的空速，即當空速低於目標空速後，在當前油門的基礎上增加油門，當前空速高於目標空速後，在當前油門的基礎上減小油門。這種控制方式的好處是能對高度的變化進行第一時間的反應，因此高度控制較好，缺點是當油門失效時，比如發動機熄火發生時，由於高度降低飛控將使飛機保持經過限幅的最大仰角，最終由於動力的缺乏導致失速。 因此，兩種控制模式根據實際情況而選用。我們選用的是第二種控制模式，並增加了當空速低於一定速度的時候，認為異常發生，立刻轉為第一種控制模式以保證飛機的安全。
無人機系列之飛控演算法
一.無人機的分類 按飛行平台構型分類 無人機可分為固定翼無人機，旋翼無人機，無人飛艇，傘翼無人機，撲翼無人機等.圖1 無人機平台構型 多軸飛行器multirotor是一種具有三個以上旋翼軸的特殊的 旋翼的總距固定而不像一般 那樣可變。通過改變不同旋翼相對轉速可以改變單軸推進力的大小，從而控制飛行器的...
中國國內無人機開源飛控系統簡介
無人機多旋翼四旋翼四軸飛控，各種名詞真是讓人熱血沸騰，從大一開始接觸以來，恨不得全部將知識掌控囊中，但是紙上得來終覺淺，便只能斷斷續續地進行學習。其中對於中國國內的無人機開源飛控系統也基本有個了解，各家的基本全部買了個遍，正好有機會就記錄一下，給眾人分享一下。ps，大家知道，無人機裡面大疆賣得最好，...
飛控 如何學習無人機 入門篇
我把無人機分成3個大模組 目的 組裝無人機，享受駕駛無人機的樂趣。目的 了解無人機的本質 目的 實現乙個具體功能，比如 室內懸停，避障，全自動a點飛到b點等等 通過 知識 使用 工具 完成自己的目標，程式語言 作業系統 等等在飛控開發裡能夠使用就行 開發需要解決具體的問題，前提是你知道一定的無人機知...