c 封裝的卡爾曼濾波

今天用c++ 寫了 乙個卡爾曼的小樣，比較簡單，分享給大家，後期有可能也會修改。

以後也會慢慢的把其他的 自己寫的**分享給大家。

本人還是個 小白，寫的不好輕噴。

因為傳入的引數都比較簡單，所以測量和觀測矩陣都是用的單位矩陣

這個是在ubuntu 下用qt寫的，不過是用cmake編譯的，中間用了eigen這個庫，第一次用，還是不太熟悉

main.cpp

#include "kalman.h"
class kalmanfilter;
int main(int argc, char *argv)
test2 = kf.updata_paramount(test1);
for( int j =0; j<4 ;j++)
}return
0;}

kalman.h

#ifndef kalman_h
#define kalman_h
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
class
kalmanfilter;
eigen::matrix kalmanfilter::x_last= eigen::matrix::zero();
eigen::matrix kalmanfilter::p_last= eigen::matrix::zero();
#endif

kalman.cpp

#include "kalman.h"
kalmanfilter::kalmanfilter()
kalmanfilter::~kalmanfilter()
kalmanfilter::kalmanfilter(const
double processnoise_q ,const
double measurenoise_r):
noise_q(processnoise_q), noise_r(measurenoise_r)
eigen::matrix kalmanfilter::updata_paramount(eigen::matrix data)
eigen::matrix kalmanfilter::stauts_update()

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