[theta,phi,r] = cart2sph(x,y,z)
把3維笛卡爾(x,y,z)轉換為對應的球座標(theta,phi,r)。
其中thete是向量(x,y,z)在oxy平面內投影與x軸正向沿逆時針方向的夾角，phi是向量(x,y,z)與oxy平面的夾角。r是點(x,y,z)距原點的距離（即向量(x,y,z)的模）
[theta,rho,z] = cart2pol(x,y,z)
把三維笛卡爾座標(x,y,z)轉換為對應的柱座標(theta,rho,z)。theta是沿逆時針方向與x軸正方向的夾角，rho是點(x,y,z)在oxy平面上的投影與原點的距離，z是(x,y,z)座標距oxy平面的高度。
[theta,rho] = cart2pol(x,y)
把二維笛卡爾座標(x,y)轉換為對應的極座標(theta,rho)。
eigen座標變換 座標變換
位姿變換 位姿在不同座標系中變換,更常用 posest or t,關鍵在於同乙個位姿 實際位姿固定不變 但是在不同座標系有不同的 表 示！座標系變換 座標系本身變換 並且 coordst coordst t.inverse 注意 ros tf 發布的變換是座標系變換 coordst,包括通過 tf2...
座標系變換與座標變換理解
在slam中經常用到空間點的座標變換。假設已獲得相機某一位置的位姿pose，pose包括相機座標系相對於世界座標系的旋轉r和平移t，此時若已知某點p在相機座標系下的座標為pc，計算點p在世界座標系下的座標pw，可使用 pw r pc t t pc 開始的時候我有這樣的疑問 t表示世界座標到相機座標系...
座標系旋轉變換函式
因工作需要，有時要把直角座標系繞原點旋轉。假如旋轉之前座標系某點座標是 x,y 旋轉之後座標是 x1,y1 兩者如何轉換呢？本文介紹乙個函式 vrotationtransform 能夠在兩者間轉換。函式的輸入變數是dx,dy，是旋轉之前的座標 旋轉角度是dangle。旋轉後的座標inewx,inew...