osg中需要對節點進行旋轉，是通過matrixtransform節點來進行。
osg在描述旋轉時候一般通過osg::matrix來描述。
比如：osg::vec3d pt(10, 0, 0);
通過乘法可以進行對點的旋轉。
pt = pt * matrix;
matrix 裡面除了含有旋轉，還包含了縮放，平移
它的含義如下：
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 0
10 10 10 0.5
裡面的 1 0 0 表示旋轉矩陣
0 1 0
0 0 1
10 10 10 表示位移
0.5 表示縮放
四元素osg中提供介面可以直接把矩陣轉換成四元素
對於沒有縮放的矩陣，可以直接通過獲得四元素
osg::quat so = matrix.getrotate();
但是對於有縮放和位移的矩陣,不能直接使用上述方法， osg中提供了分解的方法
osg::quat quat;
osg::quat so;
matrix.decompose(tr, quat, scale, so);
尤拉角osg中並沒有提供轉換成尤拉角的介面，但是可以通過下面的函式來進行轉換
void quattohpr(osg::quat q, double& heading, double& pitch, double& roll)
if (test < -0.4999)
double sqx = q.x() * q.x();
double sqy = q.y() * q.y();
double sqz = q.z() * q.z();
heading = atan2(2.0 * q.z() * q.w() - 2.0 * q.y() * q.x(), 1.0 - 2.0 * sqz - 2.0 * sqx);
pitch = asin(2.0 * test);
roll = atan2(2.0 * q.y() * q.w() - 2.0 * q.z() * q.x(), 1.0 - 2.0 * sqy - 2.0 * sqx);
}尤拉角轉四元素 只需要清楚知道旋轉的順序，和旋轉軸即可，一般是通過下面這種方式來旋轉，即先y軸，再x軸，再z軸
osg::quat ccompresstexturedlg::hprtoquat(double heading, double pitch, double roll)
旋轉矩陣，四元素，尤拉角
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