PCL幾種取樣方法

（1）下取樣 

downsampling

一般下取樣是通過構造乙個三維體素柵格，然後在每個體素內用體素內的所有點的重心近似顯示體素中的其他點，這樣體素內所有點就用乙個重心點來表示，進行下取樣的來達到濾波的效果，這樣就大大的減少了資料量，特別是在配準，曲面重建等工作之前作為預處理，可以很好的提高程式的執行速度，

#include #include 

intmain(
int argc, char**argv)
{ 
//建立點雲物件
pcl::pointcloud::ptr cloud(new pcl::pointcloud);
pcl::pointcloud
::ptr filteredcloud

上取樣的幾種方法

在做影象語義分割的時候，編碼器通過卷積層得到影象的一些特徵，但是解碼器需要該特徵還原到原影象的尺寸大小，才可以對原影象的每個畫素點進行分類。從乙個較小尺寸的矩陣進行變換，得到較大尺寸的矩陣，在這個過程就是上取樣。常見的上取樣的方法有 1 插值法 最鄰近插值 雙線性插值等 2 轉置卷積 又稱為反卷積 ...

PCL點雲曲面重建 重取樣

測量較小的物件時產生一些誤差,直接重建會使曲面不光滑或者有漏洞,為了建立完整的模型需要對表面進行平滑處理和漏洞修復.可通過資料重建來解決這一問題,重取樣演算法通過對周圍資料點進行高階多項式插值來重建表面缺少的部分.由多個掃瞄配準後得到的資料直接拿來重建可能產生 雙牆 等重影,即拼接的區域出現重疊的兩...

PCL 模型擬合方法 隨機取樣一致性

sacsegmentation封裝了多種ransac方法，包括 randomsampleconsensus，leastmediansquares，mestimatorsampleconsensus progressivesampleconsensus，randomizedrandomsampleco...