ROS建立工作空間和功能包

所有的ros程式，包括我們自己開發的程式，都被組織成功能包，而ros的功能包被存放在稱之為工作空間的目錄下。因此，在我們寫程式之前，第一步是建立乙個工作空間以容納我們的功能包。

1.建立ros工作空間

其實ros工作空間就是linux下的乙個目錄，建立ros工作空間就是建立乙個linux目錄，只是需要按照ros的規範在這個目錄下新增乙個src的子目錄，然後執行乙個ros的命令即可。

我們建立名為catkin_ws的工作空間，當然也可以使用其它名字，命令如下：

$mkdir -p catkin_ws/src

進入到catkin_ws/src目錄下，可以看到catkin_ws和src目錄下都是空的。進入到catkin_ws目錄下，再執行如下命令：

$catkin_make

這個命令用於構建該工作空間，並且必須在工作空間的頂層使用catkin_make命令，這時你會發現在catkin_ws這個目錄下多出兩個目錄「build」和「devel」。在devel目錄下，還可以看到很多setup.*sh檔案。接下來我們輸入如下命令：

在每乙個功能包目錄下不允許有其它的功能包，也就是不允許功能包巢狀。乙個典型的工作空間結構如下：

workspace_folder/          -- workspace  
src/ -- source space 
cmakelists.txt -- 'toplevel' cmake file, provided by catkin 
package_1/ 
cmakelists.txt -- cmakelists.txt file for package_1 
package.xml -- package manifest for package_1 
... 
package_n/ 
cmakelists.txt -- cmakelists.txt file for package_n 
package.xml -- package manifest for package_n

我們之前已經建立過乙個空的工作空間：catkin_ws，下面我們來看一下如何在乙個工作空間中建立乙個功能包。在建立功能包時需要使用catkin_create_pkg命令。

首先進入到目錄catkin_ws/src目錄下，建立乙個名字為beginner_tutorials的功能包，它直接依賴於三個功能包：std_msgs,rospy以及roscpp，使用如下命令：

$catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp

在建立的beginner_tutorials資料夾下可以看到package.xml和cmakelists.txt。catkin_create_pkg要求您給出功能包的名字，及選擇性的給出所建立的功能包依賴於哪乙個功能包，命令的使用方法如下：

catkin_create_pkg [depend1] [depend2] [depend3]

這樣，我們的乙個包功能就建立好了，我們可能會需要對功能包之間的依賴性做一下解釋。我們可以使用rospack命令來檢視功能包之間的依賴關係（使用rospack命令的前提是已經安裝了該命令）。

檢視直接依賴關係：

$rospack depends1 beginner_tutorials

可以看到，返回的結果正是我們使用catkin_create_pkg時，所使用的引數。

roscpp rospy

std_msgs

我們還可以直接在beginner_tutorials功能包下的package.xml中檢視功能包的依賴關係。使用命令：

$cd beginner_tutorials

$cat package.xml

結果如下：

... catkin roscpp rospy std_msgs ...

在通常情況下，乙個包所依賴的包又會依賴許多其它的包，這稱為間接依賴。我們使用如下命令來檢視rospy直接依賴的功能包：

$rospack depends1 rospy

返回結果如下：

genpy rosgraph rosgraph_msgs roslib

std_msgs

乙個功能包可以有很多的間接依賴關係，我們可以使用命令：

$rospack depends beginner_tutorials

來進行檢視。返回結果如下：

cpp_common rostime roscpp_traits roscpp_serialization genmsg genpy message_runtime rosconsole std_msgs rosgraph_msgs xmlrpcpp roscpp rosgraph catkin rospack roslib

rospy

接下來我們檢視package.xml檔案，我們將會乙個標籤乙個標籤的分析這個xml檔案。

首先是description標籤：

the beginner_tutorials package

這個標籤是對功能包的乙個簡單描述。

maintainer標籤：

user

根據這個標籤知道它的維護者，另外標籤的email屬性也是必須的，可有多個maintainer標籤。

license標籤：

todo

一般我們將license修改為bsd。

編譯依賴性和執行依賴性標籤，指明了該功能包所依賴的其它功能包，如果我們在使用catkin_create_pkg命令建立功能包的時候，沒有制定我們建立的功能包依賴於哪些功能包，可以手動在這裡新增依賴的功能包：

catkin roscpp rospy std_msgs run_depend>roscpp rospy

std_msgs

這樣一來，功能包就建立好了，可以在功能包目錄下新增你的源**檔案了。

ros功能包的命名遵循乙個命名規範,只允許使用小寫字母、數字和下劃線,而且首字元必須是乙個小寫字母。一些 ros工具,包括 catkin,不支援那些不遵循此命名規範的功能包。

ROS建立工作空間和功能包

ROS建立工作空間和功能包

9 建立工作空間和ROS功能包

ROS 建立工作空間以及功能包

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