src：**空間
build：編譯空間
devel：開發空間
install：安裝空間
一、建立工作空間
1、home資料夾下建立catkin_ws資料夾；catkin_ws資料夾下建立src資料夾。
2、src資料夾下開啟終端，輸入：catkin_init_workspace將資料夾初始化成工作空間。
二、編譯工作空間
1、回到catkin_ws資料夾下，輸入：catkin_make來編譯這個工作空間，生成了兩個資料夾：devel和build。
注：devel中儲存：編譯中的可執行檔案
build中儲存：編譯過程中的中間檔案
三、設定環境變數：我們想讓linux系統找到ros的工程包再什麼位置，需要告訴系統，依賴環境變數來完成
輸入：source devel/setup.bash 注意：此命令只在當前終端生效。
四：檢查環境變數，輸入：echo $ros_package_path
五：建立功能包
功能包：具體實現機械人某個功能的單元
1、建立功能包：
到src資料夾下，終端輸入：catkin_create_pkg learning_communication std_msgs rospy roscpp
此時，在src下的learning_communication資料夾下生成四項：include，src和兩個檔案，src放置功能包的**，include放置標頭檔案，cmakelists.txt檔案放置如何編譯功能包的編譯選項，package.xml放置功能包的描述性資訊：版本，依賴等
2、編譯功能包：
回到主目錄catkin_ws下
輸入：catkin_make開始編譯
然後：source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
注：同乙個工作空間下，不允許存在同名的功能包
不同工作空間下，允許存在同名的功能包
ROS建立工作空間和功能包
所有的ros程式，包括我們自己開發的程式，都被組織成功能包，而ros的功能包被存放在稱之為工作空間的目錄下。因此，在我們寫程式之前，第一步是建立乙個工作空間以容納我們的功能包。1.建立ros工作空間 其實ros工作空間就是linux下的乙個目錄，建立ros工作空間就是建立乙個linux目錄，只是需要...
ROS建立工作空間和功能包
mkdir p catkin ws src cd catkin ws src catkin init workspace cd catkin ws catkin make編譯完成後，會在工作空間根目錄下自動產生build和devel兩個資料夾及其中的檔案。source devel setup.bas...
9 建立工作空間和ROS功能包
四個資料夾，各自功能如下src 空間，源 和實現 build 編譯空間，編譯過程中的中間檔案 devel 開發空間，編譯生成的庫和指令碼 install 安裝空間，用install指令產生的結果 mkdir p catkin ws src cd catkin ws src catkin init w...