PX4飛控之編譯環境搭建

本篇文件主要參考px4官方開發教程結合自身實踐過程中遇到的問題，介紹linux下px4飛控編譯環境搭建、韌體編譯、韌體上傳等。（注：在ubuntu14.04、ubuntu16.04、ubuntu16.04麒麟版下親測可用）

一、環境搭建及工具鏈安裝

1、許可權設定，將當前使用者組許可權設定為超級許可權

sudo usermod -a -g dialout $user

然後登出後，重新登入

注：有時會遇到該命令不可用的現象，不用擔心，無傷大雅，只需在編譯時，命令之前sudo即可。

2.安裝工具鏈

安裝cmake、python、git等必備軟體及idk、libopencv等**軟體

sudo apt-get install software-properties -common sudo add-apt -repository ppa:george-edison55/cmake- 3.xsudo apt-get update sudo apt-get install cmake sudo apt-get upgrade sudo apt-get install python-argparse git-core wget zip python-empy qtcreator cmake build-essential genromfs -y sudo apt-get install ant protobuf-compiler libeigen3-dev libopencv-dev openjdk- 8-jdk openjdk- 8-jre clang- 3.5 lldb-

3.5-y

注：（1）由於每一次apt-get install 過程中會安裝多個軟體或工具，注意安裝過程中是否會報錯；

（2）如果有某個軟體install failed，會導致所有軟體都無法成功安裝，則每次只安裝乙個軟體，例如sudo apt-get install python-argparse；

（3）如果依舊安裝失敗，則採用linux下軟體包安裝必備殺器——新立得；

（4）附贈新立得安裝教程：

①方法1：採用linux的軟體中心搜尋synaptic，安裝即可（有時候軟體中心大姨媽來了，無法安裝）

②方法2：終端安裝，sudo apt-get install synaptic（推薦該方法，簡單粗暴有效）

（5）開啟新立得，搜尋需要安裝的工具，選擇合適的版本，即可應用安裝。

3.基於nuttx的硬體的埠管理（如pixhawk板）

解除安裝某個沒用的埠管理器，貌似modemmanger並沒有安裝，管他呢。

sudo apt-get remove modemmanager

4.更新依賴包

執行以下命令更新依賴包：

sudo add-apt -repository ppa:terry.guo/gcc-arm -embedded -ysudo apt-get update sudo apt-get install python-serial openocd \ flex bison libncurses5-dev autoconf texinfo build-essential \ libftdi-dev libtool zlib1g-dev \python-empy

-y

注：如果遇到問題，採用和2中相同的操作。

5.安裝gcc

在安裝前刪除其他版本，保證系統乾淨

sudo apt-get remove gcc-arm -none -eabi gdb-arm -none -eabi binutils-arm -none -eabi gcc-arm -embedded sudo add-apt -repository --remove ppa:team-gcc -arm

-embedded/ppa

解除安裝之後安裝arm-none-eabi工具鏈

sudo apt-get install gcc-arm -linux

-gnueabihf

注：官方要求版本是4.9或者5.x，因此建議利用新立得安裝而不是在終端利用命令安裝。

mkdir -p ~/src
cd ~/src

注：用windows久了，可以直接去合適的目錄下，右鍵新建乙個資料夾，開啟這個資料夾，右鍵選擇在終端開啟，同樣的效果。

（好囉嗦的感覺，捂臉）

2.轉殖**

git clone

3.選擇合適的穩定的遠端分支

（預設選擇的是master分支，為了保證**的穩定性，建議選擇release版或者stable版本）

（1）檢視當前分支

``` git branch ```（2）檢視所有分支 ``` git branch -a

```（3）選擇stable分支

git checkout origin/stable

注：如果想選擇其他分支，把origin/stable換成其他路徑即可

4.子模組更新

cd firmware gitsubmodule update-- init--

recursive

三、**編譯

1.編譯（pixhawk板）

make px4fmu-v2_default

注：如果編譯過程中出現缺少工具鏈的error的提示，例如提示缺少gcc-arm，即利用命令安裝相應工具sudo apt install gcc-arm-none-eabi或者利用新立得安裝缺少的工具。

2.韌體上傳

連線pixhawk飛控板後，執行命令，飛控板就燒進了韌體。

make px4fmu-v2_default upload

注：為了提高編譯效率，節省下來時間去打遊戲，建議採用jinja進行編譯sudo apt-get install python-jinja2

PX4飛控之編譯環境搭建

PX4飛控bootloader編譯

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PX4飛控之PWM輸出控制

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