ROS 引數伺服器

ros中提供了的引數伺服器機制，使用者可以將引數以

yaml

檔案格式儲存在本地，程式執行（

執行launch檔案

）時動態載入，修改引數並不需要重新編譯。而且，ros中更為人性化的一點就是支援程式執行時動態修改引數，實時的觀測引數對執行結果的影響，極大地方便了引數除錯。

ros通過

launch

檔案載入引數，載入完成後可以通過

rosparam list在命令列中檢視。

通過param

標籤載入引數:

該方法適用於少量引數的載入，格式為：

重新執行launch檔案，引數就會更新。

通過rosparam

標籤匯入.yam檔案載入引數：

該方法適用於大量載入引數，格式為：

例如：在**的例項中，檢視fake_pi_arbotix.launch檔案可以找到。

fake_pi_arbotix.yaml檔案內容

port: /dev/ttyusb0

baud: 115200
rate: 20
sync_write: true
sync_read: true
read_rate: 20
write_rate: 20
joints: ,
arm_shoulder_lift_joint: ,
arm_elbow_flex_joint: ,
arm_wrist_flex_joint: ,
gripper_joint: ,
head_pan_joint: ,
head_tilt_joint: } 
controllers: 
}

引數的訪問有三種方式：

命令列：rosparam set / rosparam get

launch檔案：

param / rosparam

api: roscpp: ros::param::set / ros::param::get   rospy: set_param / get_param

方法1：

ros::nodehandle::getparam():

ros::nodehandle nh;

std::string global_name, relative_name, default_param;
if (nh.getparam("/global_name", global_name))
// default value version
nh.param("default_param", default_param, "default_value");

第乙個引數為引數名，第二個引數為接收引數值的變數名。如果獲得引數值失敗，則返回false。

nh.param()

函式可以設定乙個預設值，如果獲取失敗，則設定為預設值。這種方式下如果想要獲得私有引數，則需要宣告乙個私有

nodehandle

。（如：

ros::nodehandle nh(~)

）方法2：

ros::param::get()

std::string global_name, relative_name, default_param;

if (ros::param::get("/global_name", global_name))
// default value version
ros::param::param("default_param", default_param, "default_value");

用法和用第一種相同。如果想獲得私有引數則需要在引數名前面加上」~

」。（例如：

ros::param::get(

「~private_name

」, param);

）parameter的命名使用正常的

ros命名傳統，這個意味著引數可以是乙個分級的，他和和

ros topic,ros node

是一致的。層級可以很好保護引數的名稱衝突，另外對於相關的引數的表示也是有幫助的。

/camera/left/name: leftcamera

/camera/left/exposure: 1
/camera/right/name: rightcamera
/camera/right/exposure: 1.1

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