接：ros的幾個重要概念：節點、訊息、主題、服務
上文主要介紹了ros的幾個重要概念：節點（node）、訊息（message）、主題（topic）、服務（service）。
這篇主要介紹一些ros的常用命令行工具。
功能包中建立的每個可執行程式在啟動載入到系統程序中後，該程序就是乙個ros節點。
ros提供的處理節點的工具，用於節點資訊、狀態、可用性等的查詢操作：
另外，節點管理器（master）用於節點的名稱註冊和查詢等，也負責設定節點間的通訊。
如果整個ros系統中沒有節點管理器，就不會有節點、訊息、服務之間的通訊。
節點管理器相關的命令列工具，就是roscre。
節點通過訊息完成彼此的溝通，訊息是乙個節點傳送給其他節點的資訊資料。
ros提供的獲取訊息的命令工具：
同乙個主題可以有多個訂閱者也可以有多個發布者，且發布者和訂閱者定義的訊息型別必須與主題的訊息型別相匹配。
通過主題進行訊息路由，不需要節點之間直接連線，意味著發布節點和訂閱節點之間不需要知道彼此是否存在，保證了發布節點與訂閱節點之間的解耦。
ros提供的操作主題的命令工具：
引數伺服器是可通過網路訪問的共享的多變數字典，節點使用此伺服器來儲存和檢索執行時的引數。
ros中關於引數伺服器的命令列工具：
訊息記錄包（bag）是一種用於儲存和回放ros訊息資料的檔案格式。
訊息記錄包是一種用於儲存資料的重要機制，它可以幫助記錄一些難以收集的感測器資料，然後通過反覆回放資料進行演算法的效能開發和測試。
演算法集市：ros bag的繪圖工具：rqt_bag和plotjugglerzhuanlan.zhihu.com
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