ROS實踐入門（四）使用服務與引數伺服器

2021-09-27 10:32:48 字數 2698 閱讀 8745

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除了上篇文章中節點之間通過訊息通訊之外，服務是使節點之間相互通訊的另一種方法。服務允許節點傳送請求和接收響應。

命令工具：

rosservice [parameter]
可接受引數：

①rosservice  list：列出活動服務

②rosservice  call/service：根據命令列引數呼叫服務

③rosservice  find msg-type：根據服務型別查詢服務

④rosservice  info /service：輸出服務資訊

⑤rosservice  args/service：輸出服務引數

⑥rosservice  type/service：輸出服務型別

⑦rosservice  uri/service：輸出rosrpc uri 服務

同樣以小海龜案例做演示：

開啟ctrl+shift+t兩個新終端，執行小海龜案例：

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
ctrl+shift+t開啟第三個終端，鍵盤方向鍵控制小海龜移動：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key
ctrl+shift+t開啟第四個終端，檢視服務列表：

rosservice type /clear
呼叫服務：

rosservice call /clear
會發現剛才小海龜的移動軌跡線被清除了。

檢視服務型別：

rosservice type /spawn
檢視訊息引數：

rossrv show turtlesim/spawn
呼叫服務：在不同方向的另外乙個位置建立另外乙隻名為"my_turtle"的小海龜。

rosservice call /spawn 4 4 0.4 "my_turtle"
儲存著所有當前工作空間節點均可訪問的資料。ros中使用rosparam工具來對其進行管理。

rosparam [param]
可用引數如下：①rosparam  list：列出所有引數

②rosparam  get  /：獲取引數值《預設後獲得所有引數值》

③rosparam   set parameter value：設定引數值

④rosparam  load file：從檔案載入引數

⑤rosparam  dump [filename]：將引數轉儲到檔案

⑥rosparam  delete parameter：刪除引數

檢視引數列表：

rosparam list
檢視所有引數值：

設定畫布背景色r通道為255：

rosparam set /background_r 255
執行修改了引數的值，需要呼叫清除服務使得修改後的引數生效：

儲存引數伺服器：

rosparam dump myparam.yaml
載入資料引數檔案：

rosparam load [file_name] [namespace]
載入資料引數到命名空間（我這裡起名為new）：

rosparam load myparam.yaml new
檢視新的引數空間中引數（因為載入的引數來自我儲存的myparam.yaml，所以引數值相同）：

至此，使用服務與引數伺服器基本完畢。

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