一、 定義srv檔案
string name
uint8 age
uint8 ***
uint8 unknown = 0
uint8 male = 1
uint8 female = 2
---string result
message_generation
message_runtime
find_package( ...... message_generation)
add_service_files(files person.srv)
generate_messages(dependencies std_msgs)
catkin_package( ...... message_runtime)
設定需要編譯的**合生成的可執行檔案
設定鏈結庫
新增依賴項
add_executable(person_server src/person_server.cpp)
target_link_libraries(person_server $)
add_dependencies(person_server $_gencpp)
add_executable(person_client src/person_client.cpp)
target_link_libraries(person_client $)
add_dependencies(person_client $_gencpp)
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