在後面的幾種慣導硬體發展過程中講述個更詳細
後面的資料基礎。
三維，保持乙個座標軸不動進行三次座標變換，用舊座標表示新座標。得其矩陣形式：cb
n=⎡⎣
⎢⎢cos
cosφ
+sin
sin
φsin
sin
φcos
sin
cosφ−
cos
sinφ
sin
−cos
sinφ+
sinsi
nφsin
cosφ
cos
−sin
sinφ−
cos
cosφ
sin
sin
cos
sin
cos
cos⎤⎦
⎥⎥假設旋轉角都很小，則
sina≈a
這是乙個什麼定
理來著？
）忽略高階項，有 cb
n=⎡⎣
⎢⎢1φ
−φ1
−−
1⎤⎦
⎥⎥為正交矩陣。 cb
n=（c
bn）t
=（cb
n）−1
正交矩陣/407284?fr=aladdin
還是向量 t=
r×s
右手定則 |t
|=|r
|×|s
|×sin(r,
s)絕對變化率與相對變化率之前的關係。 r對
m的變化
率=r對
n的變化
率+ωm
n×r
第一章 緒論
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第一章 緒論
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第一章 緒論
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