《機械人學、機器視覺與控制》一書中，第五部分開始，第15章之前——基於視覺的控制，第442頁這樣寫到。
第二個問題：確保機械人能達到乙個期望的位姿，也不是乙個簡單的事情。正如我們在第七章討論的那樣，機械人末端執行器要通過計算要求的關節角度才能向乙個位姿運動。這就要求機械人的運動模型是準確的，它反過來就要要求機械人的加工精度必須非常高：連桿長度必須準確，關節軸之間必須精確平衡或者正交。而且連桿必須有很強的剛性，以確保它們在動態載荷或重力下不會變形。另外，還要求機械人擁有精確的關節感測器和高效能的關節控制器，它們能消除由摩擦力和重力負載產生的穩態誤差。
我們在9.3.4節中討論的非線性控制器具有這種高效能，但是它們需要非常準確的動力學模型，這個模型中包含了每個連桿的質量、重心和慣性，以及末端有效負載等很多引數。
上述問題中沒有乙個是不能解決的，但這樣做會將我們領上一條非常複雜的道路。結果是一台很重、很大的機械人，它反過來又要求有強有力的驅動器來移動它，以及高質量的感測器和乙個複雜的控制器——所有這些都推高了機械人的總成本。然而，除非萬不得已.......................
這是引發手眼協同的關鍵因素.....
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