近幾年來，工具機行業發展很快，技術水平有了很大的提高，與國外的差距變得越來越小，尤其是加工中心工具機開始引用桁架機械手後發展速度特別快。採用桁架機械手輸送的柔性加工自動線，可以大大提高數控企業的生產效率，推動由桁架式機械手輸送的柔性加工自動線開始向國際水準邁進。
數控工具機機械手
桁架機械手主要實現工具機製造過程的完全自動化，並採用了整合加工技術，適用於生產線的上下料、工件翻轉、工件轉序等。桁架機械手由主體、驅動系統和控制系統三個基本部分組成。按機械人結構分類為直角座標型，機械手沿二維直角座標系移動。
主體部分通常採用龍門式結構，由y向橫樑與導軌、z向滑枕、十字滑座、立柱、過渡連線板和基座等部分組成，z向的直線運動皆為交流伺服電動機通過蝸輪減速器驅動齒輪與y向橫樑、z向滑枕上固定的齒條作滾動，驅動移動部件沿導軌快速運動。
移動部件為質量較輕的十字滑座和z向滑枕，滑枕採用由鋁合金拉製的型材。橫樑採用方鋼型材，在橫樑上安裝有導軌和齒條，通過滾輪與導軌接觸，整個機械手都懸掛在其上。
桁架機械手的控制核心通過工業控制器(如：plc，運動控制，微控制器等)實現。通過控制器對各種輸入(各種感測器，按鈕等)訊號的分析處理，做出一定的邏輯判斷後，對各個輸出元件(繼電器，電機驅動器，指示燈等)下達執行命令，完成x，y，z三軸之間的聯合運動，以此實現一整套的全自動作業流程。
在國內的機械加工，目前很多都是使用專機或人工進行工具機上下料的方式，但是隨著社會的進步和發展，科技的日益進步，產品更新換代加快，專機和人工有很多不足，占地面積大，柔性不夠，生存效率低下，等等已經不能滿足大批量生產的需求。
數控車床機械手
由於桁架機械手輸送的速度快，加速度大，加減速時間短。當輸送較重的工件時，慣量大，因此，伺服驅動電機要有足夠的驅動和制動的能力，支撐元件也要有足夠的剛度及強度。只有這樣，才能使伺服電動機滿足桁架機械手輸送的高響應、高剛度及高精度要求。
在選擇合適伺服電動機的情況下，根據物料運動的距離和執行節拍，計算出伺服系統的位移和軌跡，對驅動器pid引數進行動態調整。桁架機械手根據接收到的位移、速度指令，經變化、放大並調整處理後，傳遞給運動單元，通過光纖感測器對執行狀態進行實時檢測，在高速搬運過程中，運動部件在極短的時間內到達給定的速度，並能在高速行程中瞬間準停，通過高分辯率絕對式編碼器的插補運算，控制機械誤差和測量誤差對運動精度的影響。
由於被輸送的工件不同，質量也不同，因此，桁架機械手有多種規格和系列。在選擇時，根據被輸送工件的質量，加工的節拍來選取。但機械手的手臂，夾持方式，則根據被輸送工件的形狀、結構及工具機夾具定夾方式來設計。
桁架機械人立柱 桁架機械手的結構組成
近幾年來，工具機行業技術水平有了很大的提高，與國外的差距變得越來越小，尤其是加工中心工具機開始引用桁架機械手後發展速度特別快。採用桁架機械手輸送的柔性加工自動線，推動由桁架式機械手輸送的柔性加工自動線向國際水準邁進。數控工具機桁架機械手結構組成 桁架機械手主要實現工具機製造過程的完全自動化，並採用了...
桁架機械人立柱 怎樣選購桁架機械人？
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