ROS除錯方法

小烏龜的例子

//三種終端分別啟動

roscore

rosrun turtlesim turtlesim_node

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

rostopic list-v 檢視當前系統活躍的話題

【讀】在終端上檢視某個話題分布的訊息

rostopic echotopic_name

【寫】在終端中用命令列發布訊息

rostopic pub-r rate-in-hz topic_name message_type message_content 問題來了，我們通過rostopic list 實際上可以知道 topic_name 、

message_type，但是要發布訊息，怎麼知道訊息的具體內容呢

rosmsg showmessage_type

$ rostopic list -v

published topics:

*/turtle1/color_sensor[turtlesim/color] 1 publisher

*/turtle1/cmd_vel[geometry_msgs/twist] 1 publisher

* /rosout [rosgraph_msgs/log] 3 publishers

* /rosout_agg [rosgraph_msgs/log] 1 publisher

* /turtle1/pose [turtlesim/pose] 1 publisher

subscribed topics:

*/turtle1/cmd_vel[geometry_msgs/twist] 2 subscribers

* /rosout [rosgraph_msgs/log] 1 subscriber

讀

rostopic echo /turtle1/cmd_vel

linear:   //在 rosrun turtlesim turtle_teleop_key 終端中 按鍵盤上下左右

x: 0.0

y: 0.0

z: 0.0

angular:

x: 0.0

y: 0.0

z: -2.0

寫

rosmsg show geometry_msgs/twist

geometry_msgs/vector3 linear

float64 x

float64 y

float64 z

geometry_msgs/vector3 angular

float64 x

float64 y

float64 z

通過檢視訊息型別 包括位移線速度3個元素 角速度3個元素

表示的時候可用 『[x,y,z]』 『[x,y,z]』

rostopic pub -r 1 /turtle1/cmd_vel   geometry_msgs/twist 『[4.0, 0.0, 0.0]』 『[0.0, 0.0, 2.8]』

rostopic bw topic_name 測量頻寬 （每秒發布訊息所佔的位元組量）

ROS程式除錯

最近在用vs code進行ros開發，但是一直遇到打了斷點但是不能正常命中的問題 今天學習了一下才知道是沒有在cmakelists.txt中加入除錯資訊 將下面兩行加入到cmakelists.txt中，set cmake cxx flags g set cmake verbose makefile ...

ROS使用gdb除錯斷點

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使用QT Creator除錯ROS工程

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