ROS常用命令

ros自定義msg型別及使用

如何編譯時自動鏈結同乙個工作空間的其他包的標頭檔案

列印ros環境變數

$ echo $ros_package_path
確認環境變數已經設定正確
export | grep ros
環境變數設定檔案 sudo gedit ./.bashrc 
包含： source /opt/ros/indigo/setup.bash
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
檢視軟體包列表和定位軟體包
rospack list , rospack find package-name
輸出當前執行的topic列表：
rostopic list 
檢視節點、終止節點
rosnode info node-name
rosnode kill node-name
檢視節點構成的計算圖
rqt_graph
檢視在乙個話題上發布的資料
rostopic echo [topic]  （用--分割兩個相鄰的訊息）
檢視topic的型別、發布者、訂閱者
rostopic info topic-name
測量發布頻率
rostopic hz topic-name (每秒發布的訊息數量)
rostopic bw topic-name （每秒發布資訊所佔的位元組量）
用命令列發布訊息
rostopic pub -r rate-in-hz topic-name message-type message-content
rostopic pub -r 1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/twist '[2,0,0]''[0,0,0]'
紅色字型部分要嚴格按照 rostopic list 中的來，必須完全一樣。
因為自己再前面加了node-name一直不正常才發現的
檢視訊息型別
rosmsg show message-type-name
檢視引數列表
rosparam list
查詢引數
rosparam get parameter_name
設定引數
rosparam set parameter_name parameter_value (rosservice call/clear之後起作用)
建立和載入引數檔案
rosparam dump/load filename namespace
在啟動檔案中設定引數
(可在node標籤中設定私有化引數)
從檔案中讀取引數
列出所有服務
rosservice list
檢視某一特定節點提供的服務 rosnode info node-name
查詢提供特定服務的節點 rosservice node service-name
檢視服務的資料型別
rosservice info service-name
檢視服務型別的詳情
rossrv show service-data-type-name(--之前是請求項，之後是響應項)
從命令列呼叫服務
rosservice call service-name request-content
錄製包檔案
rosbag record -o filename.bag topic-names
回放包檔案
rosbag play filename.bag
檢查檔案包
rosbag info filename.bag

rosrun tf view_frames

rosrun rqt_graph rqt_graph

rosrun rqt_logger_level rqt_logger_level

ROS常用命令

啟動 ros roscore 建立工作環境 mkdir p catkin ws src cd catkin ws src catkin init workspace 編譯 ros 程式 cd catkin ws catkin make 新增程式包到全域性路徑 echo source catkin w...

ROS常用命令

一.ros shell命令 roscd 移動到指定的ros功能包目錄 rosls 顯示ros功能包的檔案與目錄 rosed 編輯ros功能包的檔案 roscp 複製ros功能包的檔案 rospd 新增目錄至ros目錄索引 rosd 顯示ros目錄索引中的目錄 具體使用 只介紹常見使用 roscd 功...

ROS常用命令

echo ros package path catkin init workspace 初始化catkin構建系統的工作目錄 catkin create pkg 功能包名稱 依賴性功能包1 依賴性功能包2 自動生成功能包 catkin make 構建包 catkin make pkg 包名 只構建一...