ROS常用命令

2021-10-22 21:30:07 字數 3649 閱讀 4121

orbslam2**還沒完全看完，想著與ros同步進行吧，反正後面也用的到。

先學習下ros常用的一些指令。

1.列印ros的環境變數

$echo $ros_package_path
2.確定環境變數已經設定正確

export


| grep ros
相當於查詢ros檔案並且進行輸出。

這個命令會開啟.bashrc檔案，在最底端輸入配置路徑就行。

這裡面包含：source /opt/ros/kinetic/setup.bash

4.檢視軟體包與定位軟體包

rospack list   或者  rospack find package-name

5.輸出當前的rostopic列表

rostopic list
他會輸出你當前執行的所有topic。以小烏龜例程為例

6.檢視節點、終止節點

rosnode info node-name


rosnode kill node-name
列印小烏龜的節點資訊

7.檢視節點構成

rqt_graph
ros中rqt是乙個圖形化使用者介面框架，可以依靠rqt執行gui

對於單純的小烏龜例程如下：

當然，這時候如果你加乙個鍵盤控制

8.檢視乙個話題發布資料

rostopic echo [topic]
以小烏龜為例。當鍵盤控制小烏龜移動的時候就會。使用rostopic echo /turtle1/cmd_vel就會顯示發布資料的內容

9.檢視topic型別、發布者、訂閱者

rostopic info topic-name
以小烏龜為例，先rostopic list檢視有哪些topic

然後輸入rostopic info /turtle1/cmd_vel檢視這個topic的資訊

這邊能夠檢視到的是這個topic的發布者與訂閱者

10.檢視topic的發布頻率

rostopic hz topic-name //每秒發布的資訊數量


rostopic bw topic-name //每秒發布資訊所佔的位元組數
10.用命令列發布訊息

rostopic pub -r rate-in-hz topic-name message-type message-content
rate-in-hz表示以一定的頻率發布，topic-name表示的是發布的話題名稱，message-type表示的是發布的訊息型別，message-contenet表示的是發布的內容

例如

rostopic pub -r 1


/turtle1/cmd_vel geometry_msgs/twist '[2,0,0]'


'[0,0,0]'
檢視訊息型別

rosmsg show message-type-name
11.檢視引數列表

rosparam list
12.查詢引數

rosparam get parameter_name
13.設定引數

rosparam set parameter_name parameter_value //(rosservice call/claer


後起作用)
14.建立或載入引數檔案

rosparam dump/load filename namespace
15.在啟動檔案中設定引數

"param_name" value=


"param_value"


/>
16.從檔案中讀取引數

"load" file=


"$(find_pkg_name)/param-file"


/>
17.ros服務，列出所有服務

rosservice list

rosnode info node_name

rosservice info service-name
20用命令列呼叫服務

rosservice call service-name request-content
21檢視服務型別詳情

rossrv show service-data-type-name
22.錄製檔案包

rosbag record -o filename.bag topic-name
回放檔案包

rosbag play filename.bag
檢查檔案包

rosbag info filemname.bag

ROS常用命令

啟動 ros roscore 建立工作環境 mkdir p catkin ws src cd catkin ws src catkin init workspace 編譯 ros 程式 cd catkin ws catkin make 新增程式包到全域性路徑 echo source catkin w...

ROS常用命令

ros自定義msg型別及使用 如何編譯時自動鏈結同乙個工作空間的其他包的標頭檔案 列印ros環境變數 echo ros package path 確認環境變數已經設定正確 export grep ros 環境變數設定檔案 sudo gedit bashrc 包含 source opt ros ind...

ROS常用命令

一.ros shell命令 roscd 移動到指定的ros功能包目錄 rosls 顯示ros功能包的檔案與目錄 rosed 編輯ros功能包的檔案 roscp 複製ros功能包的檔案 rospd 新增目錄至ros目錄索引 rosd 顯示ros目錄索引中的目錄 具體使用 只介紹常見使用 roscd 功...