google的cartographer演算法現在還在不斷更新，如果想使用的話選取乙個release版本，最好選取舊的版本，新的版本都沒人趟過，都是雷和眼淚～～
這裡面有舊的**，共享目錄：
需要安裝三個軟體包cartographer，cartographer_ros, ceres solver
安裝依賴：
sudo apt-get update
sudo apt-get install -y cmake g++ gitgoogle-mocklibboost-all-devlibeigen3-dev libgflags-dev libgoogle-glog-dev liblua5.2-dev libprotobuf-dev libsuitesparse-dev libwebp-dev ninja-build protobuf-compiler python-sphinx ros-kinetic-tf2-eigen libatlas-base-dev libsuitesparse-dev liblapack-dev
cd cere-solver
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install
artographer
命令和上面一致
安裝cartographer_ros
在最上層建立個src，然後執行
catkin_make_isolated --install --use-ninja執行：其中bag檔案也在共享目錄中
roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch bag_filename:=$/downloads/cartographer_*****_deutsches_museum.bag編譯 ORB SLAM的ROS編譯
問題 問題分析 在網上搜了很多資料，有兩種 pip install rospkg 但是提示python2.7不在維護資訊,然後重新編譯沒成功 可能是由於ros和python3衝突導致的，需要切換python版本 bashrc新增環境變數 export pythonpath pythonpath us...
ROS執行例子
1.建立工作空間 mkdir p catkin ws src cd catkin ws src catkin make 自動生成build和devel兩個資料夾 source devel setup.bash echo ros package path source 只能在當前終端生效,希望所有終端...
ROS 用catkin建立ROS包 編譯
安裝好ros後，預設已經安裝了catkin，接著執行以下步驟 用catkin建立ros包 每次都要進入這個目錄，也就是所有的包都要放在這個目錄下 cd catkin ws src catkin create pkg 建立包的命令 hello 包的名字 std msgs roscpp 依賴庫，如果不清...