1、閾值
閾值其實就是0/1的分界。大於閾值被二值化處理成1，小於閾值被二值化處理成0。
可以模擬微控制器的ttl和cmos兩種電平。
2、顯示攝像頭影象
在介面指定區域顯示 mcu 傳送回來的影象資料。其中 1：1 顯示畫素點，即按照設定的解析度進行原圖顯示；根據介面尺寸放大畫素，即在根據顯示區域的大小進行拉伸顯示。
要注意有的上位機需要在這裡進行設定，意義在於由於我們做智慧型車只需要採集攝像頭的部分畫素(隔行隔畫素採集)，因此如果 1:1 顯示影象，影象可能很小，而根據介面尺寸放大畫素，就能清楚得看到影象了。（山外不存在的！）
3、影象大小
這個要尤其格外非常注意，根據 mcu 的程式採集的畫素解析度進行設定，只有設定得和程式的一致了，上位機才能採集並正確地顯示影象。
4、連續採集與採集一副圖
上位機接收 mcu 上傳的影象，根據協議，要先搜尋到影象頭 ff，才認為是一幀影象的開始，才開始顯示影象。
5、什麼是 rgb565
眾所周知，rgb 是組成彩色的三基色，要想顯示乙個畫素的顏色，每個畫素
都需要3 個 byte資料的r、g、b來表示，那一副320*240的彩色影象，就需要320*240*3=230400b=225kb的資料來儲存，這樣看來，儲存影象的空間開銷是極大的。而在乙個畫素 rgb 中，g 分量的比重是最大的，r 和 b 的比重相對小一些，因此人們又想出了用r:g:b=5:6:5的比例關係，來表示乙個畫素，這樣一來，乙個畫素僅僅需要2 個 byte就可以表示其彩色資訊（這個 2 個 byte 中，r 佔 5bit，g 佔 6bit，b 佔 5bit），320*240的彩色影象的儲存空間也由225kb 減小到 150kb。
接著就不難想象它的儲存方式了，
攝像頭的資料是在每乙個pclk 的上公升沿去讀取的。若攝像頭預設輸出的格式為rgb565，那麼攝像頭在上電之後，每觸發 2 個 pclk，讀取 2 個位元組，才是乙個畫素。在這個畫素中，rgb 的分布如下圖所示：在第乙個位元組（first byte）中，y[7..3]為 r[4..0]，y[2..0]為 g[5..3]；在第二個位元組（second byte）中，y[7..5]為 g[2..0]y[4..0]為 b[4..0]
6、 yuv4:2:2
人的眼睛對低頻訊號比對高頻訊號具有更高的敏感度，事實上，人的眼睛對明視度的改變比對色彩的改變要敏感的多。
因此，人們將rgb 三色訊號改為 yuv來表示，其中y 為灰度，uv 為色差。如果是表示一副彩色影象，同樣的道理，yuv444 是無損的儲存方式，但是需要 3 個位元組，儲存空間開銷很大。由於y 分量比 uv 分量重要的多，因此人們用 yuv422 來表示。這樣一來影象被壓縮了很多，乙個位元組就可以表示其彩色的資訊。
7、常見的ov7670和7620的對比學習
ov7670
ov7670 是 rgb565 輸出
對於 ov7670，由於它只有一組並行的資料口 y[7：0]，所有的畫素資料都從
這個資料口出，因此每次讀取一次資料口，可以讀乙個位元組（byte）。下圖給出
了 k 個畫素（2k 個位元組）輸出的格式。
ov7620 是 yuv422 輸出
對於 ov7620，它有 2 組並行的資料口 y[7..0]和 uv[7..0]，其中對於資料口
y[7..0]，輸出的是灰度值 y，對於 uv[7..0]輸出的色度訊號 uv。下圖給出了 k 個
畫素（k 個位元組）輸出的格式。
如果從這兩款選擇一款做飛卡的話，賽道是白底黑線，因此我們只關心影象的灰度值，並不是需要他們的彩色值。
由此看來，對於 ov7670，它只有一組資料口，預設輸出rgb 彩色影象，對我們來說並不是想要的；而對於 ov7620，它有兩組資料口，一組資料口輸出的正是灰度值 y，我們無需去管 uv 引腳輸出的訊號，只採集 y口的資料，就能完美地體現出賽道的資訊來。對於全白的賽道背景，採集回來的資料是 255，對於黑色的賽道，採集回來的資料是 0，這樣就能很好的區別開賽道與背景。
8、什麼是 p 制，什麼是 n制
當前在智慧型車競賽中，我們用到的攝像頭，基本只有 2 種制式 p(pal)制和
n(ntsc)制。pal 制式和 ntsc 制式有很多區別，其中最主要的兩個區別就是p 制標準的攝像頭，每秒輸出 25 幀影象；n 制標準的攝像頭，每秒輸出 30 幀影象。
常見的p制：ov6620、sonyccd、lg ccd ov5116等
常見的n制：ov7620、ov7640等
10、逐行掃瞄與隔行掃瞄
所謂逐行掃瞄，即攝像頭的畫素自左向右、自上而下，一行緊接一行掃瞄輸
出
隔行掃瞄，就是在每行掃瞄點數不變的前提下，將影象分成 2 場進行傳送，這兩場分別稱為奇場和偶場。奇數場傳送 1、3、l 5、…奇數行；偶數場傳送 2、4、6、…偶數行
逐行掃瞄：ov6620、ov7640 等
隔行掃瞄：ov7620 等
總結一下：ov7620yuv422灰度輸出，30幀/s，隔行掃瞄，60場/秒。
11、什麼是消隱訊號
隱區的出現，在電視機原理上，是因為電子束結束一行掃瞄，從一行尾換到另一行頭，期間的空閒期，這叫做行消隱訊號；同理，從一場尾換到另一場頭，期間也會有空閒期，這叫做場消隱訊號。
12、時序分析
場中斷訊號 vsyn、行中斷訊號 href、畫素中斷訊號 pclk
拿ov7620舉例，
vsyn 的週期是 16.64ms，高電平時間為換場時間，約 80us；低電平時間內，畫素輸出。我們在採集 vsyn 脈衝時，既可以採集上公升沿，也可以採集下降沿，採集下降沿更準確些，這也是一場的開始。從 vsyn 的週期可以算出，1s/16.64ms=60 ，ov7620 是隔行輸出，所以它的幀率是 30 幀/s，也是60場/s。
href 的週期 63.6us，高電平時間為畫素輸出時間，約 47us；低電平時間為換行時間，因此採集 href 一定要採集其上公升沿，下降沿后的資料是無效的。從href 的週期可以算出，16.64ms/63.6us≈261，除去期間的間隙時間，可以算出每場影象有 240 行。
pclk 的週期是 73ns，高電平輸出畫素，低電平畫素無效。pclk 是一直輸出的，因此一定要在觸發 vsyn 並且觸發 href 以後，再去捕捉 pclk 才能捕捉到畫素資料。從pclk 的週期可以算出，47us/73ns≈640，可以算出每行影象中有 640個畫素點。
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