講真,建議用跟專案一樣的環境去跑,不然真的很麻煩,各種問題.
相信大家看進來也不是看我瞎扯的,上點乾貨.
這裡可以參考一下
1 opencv error
遇到這個問題其實就是opencv的版本問題. 如果你的本機是ubuntu16.04, 那麼很簡單你只需要在本機安裝opencv3, 然後找到各個包裡面的cmakelists.txt, 將find_package(opencv required)修改為find_package(opencv *** required), ***是你的opencv版本號,
一定要是opencv3
(ubuntu14也要改).
下面說說我的情況:
我的系統是ubuntu14的所以就很麻煩,因為對應的ros-indigo預設的是opencv2.4.8,而且系統裡確實有自帶的這個版本,但是
vins好像用的是opencv3, (幸好我平時用的是opencv3,要不然更麻煩).
重點來了,我們需要修改cv_bridge(如果沒有,先安裝)裡預設配置的opencv版本為我們自己的opencv3.
修改 /opt/ros/indigo/share/cv_bridge/cmake/
cv_bridgeconfig.cmake
#set(libraries "cv_bridge;/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libopencv_videostab.so.2.4.8;/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libopencv_video.so.2.4.8;/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libopencv_superres.so.2.4.8;/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libopencv_stitching.so.2.4.8;/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libopencv_photo.so.2.4.8;/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libopencv_ocl.so.2.4.8;/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libopencv_objdetect.so.2.4.8;/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libopencv_ml.so.2.4.8;/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libopencv_legacy.so.2.4.8;/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libopencv_imgproc.so.2.4.8;/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libopencv_highgui.so.2.4.8;/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libopencv_gpu.so.2.4.8;/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libopencv_flann.so.2.4.8;/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libopencv_features2d.so.2.4.8;/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libopencv_core.so.2.4.8;/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libopencv_contrib.so.2.4.8;/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libopencv_calib3d.so.2.4.8")
set(libraries "cv_bridge;/usr/local/lib/libopencv_videostab.so.3.1.0;/usr/local/lib/libopencv_video.so.3.1.0;/usr/local/lib/libopencv_superres.so.3.1.0;/usr/local/lib/libopencv_stitching.so.3.1.0;/usr/local/lib/libopencv_photo.so.3.1.0;/usr/local/lib/libopencv_objdetect.so.3.1.0;/usr/local/lib/libopencv_ml.so.3.1.0;/usr/local/lib/libopencv_cudalegacy.so.3.1.0;/usr/local/lib/libopencv_imgproc.so.3.1.0;/usr/local/lib/libopencv_highgui.so.3.1.0;/usr/local/lib/libopencv_flann.so.3.1.0;/usr/local/lib/libopencv_features2d.so.3.1.0;/usr/local/lib/libopencv_core.so.3.1.0;/usr/local/lib/libopencv_calib3d.so.3.1.0")
還有一點就是我如果直接把原來的build資料夾和devel資料夾刪掉重新catkin_make也是行不通. 保留原有的檔案,在修改上面檔案後,再執行一次catkin_make就可以執行了.(我這是莫名其妙的路數配置好的,希望路過的大神可以指導一下)
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