運動控制運動模式理解

週期同步位置模式(csp)，輪廓位置模式(ppm)，位置模式(pm)

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ds402幾種運動模式的理解：

（1）pp模式表示的是位置輪廓模式——你給個最終要到達的位置，中間伺服怎麼走會根據你設定的條件進行曲線規劃，內部自動完成，到達目標位置；

（2）插補位置模式和週期性同步模式都是每個週期（分別是插補週期和通訊週期）都要給定目標位置，兩者的區別在於週期定義不一樣以及同步位置模式可以設定位置前饋、速度前饋和轉矩前饋。

（3）pp模式給定的是最終位置，那麼位置值可以給定乙個很大的數值；但是週期性的位置控制，你需要在上位機將位置值分解，每次給定的位置值不能太大，因為乙個週期伺服走不了很多位置，你給的命令值太大，經常發生位置超差報警。

（4）你上面傳送下來的是粗插補資料，伺服在下面進行處理，根據重新整理周期進行位置精插補；所以週期是指插補週期。

（5）對於插補位置模式和週期性同步位置模式而言，週期都是和匯流排的週期保持一致，不過對於不同的控制模式有不同的叫法；所以這兩種其實是同一種控制模式。而週期性同步位置模式是coe特有的，而且有前饋的三個引數需要設定。

（6）trajectory generator曲線規劃功能在csp、csv和cst模式時是由主站完成的；而在pp、pv和pt模式時是由伺服驅動器完成的。csp、csv和cst的曲線規劃週期是dc的週期。而pp、pv和pt的週期是自己決定的。

（7）但是ecat一般都要做同步，所以用的一般是csp、csv和cst；這裡所說的同步是多軸同步運動。

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