ab相編碼器與正交解碼，絕對值編碼器：
一、增量式編碼器：
歐姆龍的編碼器一般為ab相增量式編碼器，在輸出方式上分為電壓輸出和集電極開路輸出兩種輸出方式。其中集電極開路輸出在採集脈衝是需要加乙個上拉電阻。同時編碼器還有乙個z相信號，即編碼器機械零位訊號，每當編碼器轉到機械零位，z相輸出乙個脈衝，可用於矯正脈衝長時間的積分誤差。
二、正交解碼：
如果只是採集a相或b相的脈衝數，只能測量轉速的大小，而不能判斷旋轉的方向。正交解碼則能解決這個問題。
光電編碼器：
ab相輸出：
發光二極體發射的光通過光柵到達光敏管，引起電平變化。
如果正轉，a相輸出超前b相90度，如果反轉a相滯後b相90度。
每轉一周，索引相，即z相經過發光二極體一次，輸出乙個脈衝，可作為編碼器的機械零位。
1、 ftm正交解碼
現在很多微控制器都有ftm模組，ftm模組中則有正交解碼功能。正交解碼有兩種模式。下面以飛思卡爾（現在為恩智浦）的k60晶元的ftm為例進行講。
一種是ab相正交解碼，
先介紹兩個暫存器：
cnt暫存器：暫存器通過正解解碼的得到的脈衝值，最後只要讀取cnt的值就可以得到編碼器轉數（正值為正轉，負值為反轉）。
cntin暫存器：cnt計數的初始值。
ab相的電平和跳變沿決定了cnt的加數和減數。
cnt增計數時：
a上公升沿，b邏輯低
b上公升沿，a邏輯高
b下降沿，a邏輯低
a下降沿，b邏輯高
cnt減計數是：
a下降沿，b邏輯低
b下降沿，a邏輯高
b上公升沿，a邏輯低
a上公升沿，b邏輯高
另外一種a相輸出的是脈衝，b相輸出方向。
當b相輸出高電平，cnt暫存器加上a相輸出的脈衝；
當b相輸出低電平，cnt暫存器減去a相輸出的脈衝；
而cnt的初始值由cntin決定，一般設定為０。
2、 d觸發器：
如果微控制器沒有正交解碼功能，可以通過d觸發器來判斷編碼器的旋轉方向。
將編碼器的b相作為時鐘輸入到d觸發器的１clk（時鐘），a相作為脈衝輸入到d觸發器的1d（資料位）。當b
相有上公升沿時，
a相的電平將被鎖存到
q1引腳。這樣，通過讀取
q1引腳電平的高低，就可以判定編碼器的旋轉方向。當
q１為高電平時，
a相超前
b相，正轉；當
q１為低電平時，
a相滯後
b相，反轉；再綜合微控制器
ptm的脈衝計數功能，就可以實現正交解碼功能。
3、 正交解碼晶元（如hctl-2020）：
也可以通過外加正交解碼晶元實現正交解碼功能，如何使用暫時不進行敘述。
三、絕對式編碼器：
絕對式編碼器的每乙個位置對應乙個二進位制數，二進位制數有每一道線的亮暗表示。例如：10位的絕對式編碼器每個位置有10道線，可以表示0-1023共1024個位置。
絕對值編碼器為每乙個軸的位置提供乙個獨一無二的編碼數字值。絕對編碼器由機械位置決定的每個位置是唯一的，它無需記憶，無需找參考點，而且不用一直計數，什麼時候需要知道位置，什麼時候就去讀取它的位置。這樣，編碼器的抗干擾特性、資料的可靠性大大提高了。
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