今天寫乙個看起來無比蠢的問題。那為什麼還要寫呢。。。因為耽誤了我很多時間去搞懂這裡面的套路。
問題是這樣的，我有兩個座標系，例如乙個是相機座標系，乙個是imu座標系。這兩個座標系之間的旋轉矩陣怎麼寫呢？
首先，旋轉矩陣有兩種，一種是extrinsic rotation(旋轉時座標系不跟隨剛體運動)一種是intrinsic rotation(旋轉時座標系跟隨剛體運動)。接下來就是找公式：
啥意思呢，就是一般來說我先延x軸旋轉，再沿y軸旋轉，再沿z軸旋轉。所對應的轉角就是alpha,beta,gamma.然後代入公式就好。
舉個例子：
我想求出從相機旋轉到imu的外部旋轉矩陣，怎麼辦呢？
由於此處需要求extrinsic rotation，所以我們可以想象，先按x旋轉-90°再按y旋轉90°就好了（因為座標軸沒有跟著轉）。
所以帶入公式，就有：
記得一定要看仔細，是從相機轉到imu. 來，再做個練習：
解：同理，alpha=bate=0°，gamma=90°
代入公式後得：
旋轉矩陣怎麼推導 矩陣旋轉變換推導
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推到 旋轉矩陣公式 旋轉矩陣公式推導
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旋轉矩陣演算法
question 1 2 3 4 12 13 14 5 11 16 15 6 10 9 8 7 void func int n 要求 通過傳入的n,輸出乙個4 4的矩陣,順序如上圖所示.code nxn矩陣 include using namespace std include define max...